在全自動(dòng)化生產(chǎn)線上，必須對過程進(jìn)行監(jiān)控和協(xié)調(diào)，例如狀態(tài)監(jiān)測和過程控制。這個(gè)任務(wù)通常由 PLC 來承擔(dān)。為了使 PLC 和 KR C4 能通過 PROFINET互相通訊，WorkVisual項(xiàng)目必須相應(yīng)地?cái)U(kuò)展。在 PLC 中必須同樣存在一個(gè) PROFINET 項(xiàng)目設(shè)置 — 該項(xiàng)目設(shè)置將KR C4 參數(shù)化為從屬設(shè)備。KR C4 可以從兩種不同的角度來配置。配置為具有 “ 標(biāo)準(zhǔn) ” 輸入 / 輸出的 “ 標(biāo)準(zhǔn) ” PROFINET 用戶或者配置為具有安全輸入 / 輸出的PROFIsafe用戶。

1.KR C4 的輸出是PLC 的輸入

2.KR C4 的輸入 是PLC 的輸出

3.數(shù)字輸出先在PLC 端被寫入 輸出存儲(chǔ)器，然后才被傳輸。PLC的數(shù)字輸出在KRC4 端被存放在輸入存儲(chǔ)器中。

4.在 WorkVisual中，KRC4 輸入存儲(chǔ)器 和 KR C4 輸入/ 輸出端 之間的接線在接線顯示器中配置。

下面讓我突破VASS試一下。

設(shè)置與上位機(jī)通訊的長度 : 可以改為1024(1024位)

在機(jī)器人中分配IO到1024,讓后編譯下載到機(jī)器人,并在機(jī)器人中激活項(xiàng)目.

PLC程序中加入KUKA機(jī)器人的組態(tài)文件

在標(biāo)準(zhǔn)通訊區(qū),選擇1024與機(jī)器人相對應(yīng),然后下載程序到PLC.

可以通過機(jī)器人給PLC發(fā)出信號(hào),再通過PLC軟件的監(jiān)控功能,查看效果.

機(jī)器人編程結(jié)合練習(xí):