最新的8.3系統(tǒng)完成信號的控制方法

TECH4 ProzessgeraetGesamtarbeitsfertigmeldung 15 Techaufruf=EIN

VW_USR_R(#USR_MAIN,403,0,0,0,15,0,0,0,0,0,TRUE)

發(fā)出總完成信號

PAR1=0 指總完成信號

PAR4=15指總完成信號

TECH4 Prozessgeraet MS Steuerung=Nr1Brenner=Nr1 Teilarbeitsfertigmeldung 1 Prozessgeraete-Nr=1 Techaufruf=EIN

VW_USR_R(#USR_MAIN,403,14,1,61,1,1,1,0,0,0,TRUE)

使用用于14指CMT的工具用機器人的完成信號1發(fā)出

PAR1=14指CMT

PAR4完成信號幾如: 1-14

PGR_Interface(#USR_TRIG,CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7,PAR8,PAR9)

#USR_ADV ,#USR_MAIN沒有用.

使用#USR_TRIG 在執(zhí)行SPS時使用.

SWITCH PAR1

CASE 0 無過程裝置-----完成BMS的完成通知

IF(PAR4==15)THEN PAR4=15完成信號

FM_Nr=PAR4

FOR i=1 TO 30

IF(Hilf1_FM[i]<>Hilf2_FM[i])THEN

-這段比較的意思是之前是否已經(jīng)把完成信號發(fā)出過了( 完成信號1-14)

要是之前發(fā)過完成信號則例如:Hilf1_FM[1]=Hilf2_FM[2]

Sperre_FM15=TRUE 正常perre_FM15==FALSE

ENDIF

ENDFOR

IF(Sperre_FM15==FALSE)THEN

Fertigmeldung(FM_Nr) 發(fā)出總完成信號

ELSE

PGR_Msg(11,#QuitMsg)

ENDIF

..............

CASE 14 ;處理設(shè)備MIG / MAG（MS）

Steu_Nr=PAR2 PAR2=1 中間變量保存

Wkzg_Nr=(PAR3-60) 工具號

IF(Wkzg_Nr<1) OR (Wkzg_Nr>4)THEN

PGR_Msg(7,#QuitMsg) 工具用來激活提示信息

ENDIF

; BMS上的過程設(shè)備編號

IF(PAR4==20) OR (PAR4==21)THENPAR4==1

Proz_Nr=((((MS_BASE_SL[Steu_Nr]-BitOffset)/Byte)-15)*IdentNr)+Wkzg_Nr

SO_PGR_Geraete_Nr=Proz_Nr

進(jìn)程號SO_PGR_Geraete_Nr $OUT[97] TO $OUT[112]

ENDIF

;完成報告給BMS

IF(PAR4>=1) AND (PAR4<=14)THEN PAR4==1

FM_Nr=PAR4 完成信號=1

Hilf1_FM[PAR1]=TRUE PAR1=14

IF(FM_Nr>=1) AND (FM_Nr<=14)THEN? 完成信號FM_Nr =1

IF NOT $IN[MS_BASE_SL[Steu_Nr]+I_MS_o_Proz] THEN

MS_BASE_SL[1]=209 I_MS_o_Proz=0 如果沒有E209進(jìn)程工具不激活

Hilf2_FM[PAR1]=TRUE

Fertigmeldung(FM_Nr) Fertigmeldung(1)發(fā)出完成信號1

ELSE

PGR_Msg(9,#NotifyMsg)如果條件不滿足

ENDIF

ENDIF

ENDIF

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DEF Fertigmeldung(FM_Nr :IN)

INT FM_Nr,RobTimerStart,BMS_FM_QUIT

IF $FLAG[F_o_Proz_SStep] THENF_o_Proz_SStep=525,F525指不使用工具

PGR_Msg(8,#QuitMsg)提示程序信息

ELSE

RobTimerStart=$Rob_Timer激活機器人時間計算

SO_PGR_FM_Nr=FM_Nr SO_PGR_FM_Nr $OUT[33]TO$OUT[36]發(fā)出完成信號

WAITFOR((SI_PGR_FM_Nr==SO_PGR_FM_Nr) OR

(($Rob_Timer-RobTimerStart)>2000))

SI_PGR_FM_Nr $IN[33] TO $IN[36]PLC反饋完成信好

IF(($Rob_Timer- RobTimerStart)>=2000)THEN

PGR_Msg(10,#QuitMsg) 提出超時反饋完成信好故障提示

ENDIF

ENDIF

FM_Nr=0

SO_PGR_FM_Nr=FM_Nr直接給出完成信號0關(guān)閉完成信號

END

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GLOBALDEF PGR_LOOP()

INT i

IF($OUT[O_R_PF0]OR ($OUT[O_R_Loop_akt]AND $IN_HOME))THEN

A15機器人原位或者,A22機器人循環(huán)激活與機器人在home位(A22機器人循環(huán)沒使用)

-------重置過程設(shè)備號

SO_PGR_Geraete_Nr=0 SO_PGR_Geraete_Nr $OUT[97] TO $OUT[112]

-------重置就緒消息號

SO_PGR_FM_Nr=0 SO_PGR_FM_Nr$OUT[33] TO $OUT[36]

-------重置完成消息的變量

Sperre_FM15=FALSE

FOR i=1 TO 30 -------------初始化中間值

Hilf1_FM[i]=FALSE

Hilf2_FM[i]=FALSE

ENDFOR

ENDIF

END