$DRIVES_ON - 驅(qū)動(dòng)裝置接通

如果在此輸入端上施加了持續(xù)至少 20 毫秒的高脈沖，則上級(jí)控制系統(tǒng)會(huì)接通機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。

$USER_SAF - 操作人員防護(hù)裝置 / 防護(hù)門(mén)該輸出端在打開(kāi)護(hù)欄詢(xún)問(wèn)開(kāi)關(guān)（運(yùn)行方式 AUT）或放開(kāi)確認(rèn)開(kāi)關(guān)（運(yùn)行方式 T1或 T2）時(shí)復(fù)位。

1.KRC-PLC BEREIT ----------1- O_R_Bereit=9 A9機(jī)器人準(zhǔn)備就緒$RC_RDY1 $OUT[9]

2.KRC-PLC RK9 ----------1- O_R_Auto=12$I_O_ACTCONF$OUT[12]機(jī)器人自動(dòng)模式

3.KRC-PLC RK100 ----------1-O_R_RK100=10 A10機(jī)器人控制系統(tǒng)啟動(dòng)RK100=10 $OUT[RK100]=MERK1 ，MERK1=$ALARM_STOP AND $USER_SAF$ALARM_STOP：報(bào)警停止，$USER_SAF：安全門(mén)監(jiān)視用戶(hù)安全 $USER_SAF $OUT[4059]機(jī)器人安全信息滿(mǎn)足。4.KRC-PLC PF0----------1 -$OUT[PF0]=(P0_MERKER OR (DownLoadActive AND ($Mode_OP==#EX))) AND$IN_HOME -$IN_HOME :$OUT[4036]–在FOLGE程序的首部存儲(chǔ)當(dāng)前的軸坐標(biāo)為初始點(diǎn)VW(#VW_AUE_WAIT,TRUE )

5.PLC-KRC ANTEIN----------2-I_R_Ant_Ein=10驅(qū)動(dòng)接通 E10

6.KRC-PLC SAK ----------3-O_R_SAK=16在軌跡上$NEAR_POSRET:$OUT[16]

7.PLC-KRC FLGNO----------4 -PRG_NR $IN[1] TO $IN[8]程序號(hào)給入

8.KRC-PLC FLGNO----------5-PRG_NR_REFL$OUT[1] TO $OUT[8]程序號(hào)返回

9.PLC-KRC SRB----------6-程序啟動(dòng)I_R_SRB=9 -E9

10.KRC-PLC PF0----------7 -機(jī)器人不在原位

11.KRC-PLC LPTK ----------8–程序到達(dá)最后一點(diǎn)LPKT=14-在FOLGE程序中最后執(zhí)行VW (#VW_AUE_END,TRUE)發(fā)出程序在最后1點(diǎn)，等待一段時(shí)間后再關(guān)閉。

12.PLC-KRC FLGNO ----------9-PRG_NR關(guān)閉

13.KRC-PLC FLGNO ----------10- PRG_NR_REFL關(guān)閉

14.KRC-PLC LPTK----------11- 機(jī)器人最后一點(diǎn)關(guān)閉

15.KRC-PLC PF0----------12- 機(jī)器人在原位

那么根據(jù)機(jī)器人外部自動(dòng)順序我們的PLC程序應(yīng)如何處理呢?如下:

FB200_ROB的SCL程序:

xS_Start:= (bVisuTasten = Byte#6); -WINCC手動(dòng)驅(qū)動(dòng)按鈕

R_TRIG_Antriebe(CLK:= xS_Start);-激活系統(tǒng)在手動(dòng)模式使機(jī)器人有外部驅(qū)動(dòng)

IF R_TRIG_Antriebe.Q THEN

xAnwAntrEin:= True;

END_IF;

TOF_AntriebeEin(In := ((xAnwAntrEin AND xK25_FrHand) OR xK26_FrAuto)-系統(tǒng)在自動(dòng)模式下或

-手動(dòng)給驅(qū)動(dòng)的情況

AND (PF0 OR _ST_ROB.A16_SAK)–機(jī)器人在零點(diǎn)或在軌跡上

AND RoboterBereit–機(jī)器人準(zhǔn)備就緒A9

AND_ST_ROB.A12_Automatik-機(jī)器人在自動(dòng)模式

AND _ST_ROB.A10_FRG_Stellglieder–機(jī)器人允許控制

AND NOT AnwORob–沒(méi)有又選擇不帶機(jī)器人

AND NOT xAntrVerz -驅(qū)動(dòng)有了為1,判斷驅(qū)動(dòng)是否已經(jīng)接通(用于防止閃斷)

,PT:= T#750ms);-延時(shí)斷開(kāi)750ms

條件不滿(mǎn)足時(shí)，如果機(jī)器人的A10RK100沒(méi)有的話(huà)， 使能斷開(kāi)后要 在750Ms后再次給E10才能使機(jī)器人有使能 。

下降沿的控制：---用于監(jiān)控一旦一個(gè)條件沒(méi)有滿(mǎn)足就將激活下降沿。

F_TRIG_AntriebeEin(CLK := ((xAnwAntrEin AND xK25_FrHand) ORxK26_FrAuto)

AND (PF0 OR _ST_ROB.A16_SAK)

AND RoboterBereit

AND _ST_ROB.A12_Automatik

AND _ST_ROB.A10_FRG_Stellglieder

AND NOT AnwORob

AND NOT xAntrVerz);

例如：斷開(kāi)安全門(mén)時(shí) 激活下降沿。

IF F_TRIG_AntriebeEin.Q THEN 出現(xiàn)條件不滿(mǎn)足將激活判斷變量

xAntrVerz := True;

END_IF;

例如：斷開(kāi)安全門(mén)時(shí)

TON_AntriebeEin(IN := xAntrVerz AND NOT TOF_AntriebeEin.Q ,PT := T#2s)-----監(jiān)視接通

當(dāng)條件再次滿(mǎn)足時(shí)需要2S的時(shí)間才能再次接通。

當(dāng)需要再次接通時(shí)需要等待2S之后

IF TON_AntriebeEin.Q THEN 用于接通

xAntrVerz := False;

END_IF;

AntriebeEin := TOF_AntriebeEin.Q;-發(fā)出E10 給機(jī)器人驅(qū)動(dòng)接通