KUKA機(jī)箱內(nèi)部安全組件之間通過 EtherCAT 和 FSoE（Fail Safe over EtherCAT）相互通訊。

每個(gè)設(shè)備都有一個(gè)預(yù)定的 FSoE （SafetyID）從地址保存CCU 的 EDS存儲器上。

此外還在里面創(chuàng)建一個(gè)校驗(yàn)和映射，以計(jì)算因設(shè)備而異的 FSoE 從地址和其他信息 （序列號等）。

電腦控制系統(tǒng)還在一個(gè)存儲器里保存安全外圍設(shè)備的所有數(shù)據(jù)（FSoE 從地址和校驗(yàn)和）。

系統(tǒng)每次啟動時(shí)執(zhí)行一次一致性檢驗(yàn)。

按預(yù)設(shè)流程圖進(jìn)行分配，其中兼顧設(shè)備型號。

如果在更換部件時(shí)，則可根據(jù)此對應(yīng)確定哪個(gè)設(shè)備不存在，并向具有新序列號

的新設(shè)備分配相應(yīng)的 SafetyID。

EDS 上的相應(yīng)記錄將隨之調(diào)整。
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