CRT工業(yè)運動控制系統DMC600M系列，其硬件結構基于高性能 DSP 為控制核心、FPGA 協處理，插補算法、脈沖信號產生及直線曲線加減速控制、I/O 信號的檢測處理；運用實時多任務控制技術和硬件插補技術 ,工作時穩(wěn)定性高；可以使用高細分驅動器 ,加工精度高、運行平穩(wěn)；直線圓弧螺旋插補并其他軸聯動。

在工業(yè)控制領域，示教系統是一種通過示教編程存儲運動動作，然后將存儲的動作重現出來的一種非常流行的人機交互式的控制系統。一個完整的示教系統由機械結構部分，驅動部分，控制系統，示教盒等部分組成。一般而言示教系統，仿形系統，教導式系統的含義大致相同。對于一個示教系統，除了能示教，重現軌跡外，還應該具有以下功能特點：

1. 能保存圖形，掉電后數據不會丟失。2. 操作簡單，功能多樣的示教編輯功能，能編輯加工復雜圖形。3. 系統有較高的加工生產效率。4. 系統有足夠的記憶空間滿足多種產品和規(guī)格的生產需求。

根據以上要求，本系統的功能特點簡單說明如下：能保存圖形，掉電后不會丟失，操作簡單，多種定位及高級功能，能方便高效的編輯圖形。控制器和手持盒兼容性強，可獨立工作，多達512個圖形存儲，能滿足加工不同工件的要求。

對于本系統，示教的基本步驟如下：

1. 預先規(guī)劃需要運動的軌跡（包括移動、輸出延時、檢測跳轉等動作）。2. 根據第一步的設想編輯出加工的工藝程序，注意，此時的參數都是待定的。3. 通過手持盒系統中的示教編輯功能，通過手動移動或坐標輸入將參考點移動到目標位置，記錄這些點的位置信息以及相關參數。一系列的點組合起來即為所規(guī)劃的加工軌跡。4. 設置加工相關的運行參數（各軸速度、系數，M 參數，S 參數等）。5. 運行指定編號的圖形。即可將編輯的圖形通過控制系統重現，達到一次示教即可進行多次自動加工的目的。

一、移動例程

例程要求：如圖 1 所示：（1）移動到“點 1”，打開輸出“OT0”，延時 2000ms，關閉輸 出“OT0”；（2）移動到“點 2”，打開輸出“OT1”，延時 2000ms，關閉輸出“OT1”；（3）移動到“點 3”，打開輸出“OT2”，延時 2000ms，關閉輸出“OT2”。 具體的任務流程參考規(guī)格說明書。

圖1

二、組合例程

例程要求：如圖 2所示：圖中包含三個點和一條線，在點的位置需要打開 OT0 并且延時1000ms，然后關閉，在直線位置需要 OT0 一直打開，直線段的速度是設定速度的 50%，直線走完的時候 OT0 關閉，假定需要按照圖中箭頭方向運行三次后停止。具體的任務流程參考規(guī)格說明書。

圖2

三、取放料例程

例程要求：如圖 3所示：圖中立方體為障礙物，加工點不能與之觸碰，P1 點為取料點，P2 點位放料點，首先移動到 P1 點，取料（OT1 為 1），延時 1000ms，檢測是否取到料(IN16)， 若沒有取到料（IN16 有效）發(fā)出報警信號（OT3），直到解除報警（IN17 有效），取到料后抬高到安全位（P3），移動到 P4,再移動到放料點 P2，放料（OT1 為 0），移動到 P4，移動到 P3，檢測是否還要取料（IN18），如果 IN18 有效，移動到 P1 重復之前動作，如果 IN18 無效，回原點 P5。具體的任務流程參考規(guī)格說明書。

圖3

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