伺服電機（servo motor）是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，是一種補助馬達(dá)間接變速裝置。當(dāng)使用久了之后，電機也會出現(xiàn)各種故障，下面我們梳理常見故障及解決方法。

1、伺服電機在有脈沖輸出時不運轉(zhuǎn)，如何處理?

a、監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖;

b、檢查控制器到驅(qū)動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤，破損或者接觸不良;

c、檢查帶制動器的伺服電機其制動器是否已經(jīng)打開;監(jiān)視伺服驅(qū)動器的面板確認(rèn)脈沖指令是否輸入;

d、Run運行指令正常;

e、控制模式務(wù)必選擇位置控制模式;

f、伺服驅(qū)動器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致;

c、確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止信號以及偏差計數(shù)器復(fù)位信號沒有被輸入，脫開負(fù)載并且空載運行正常，檢查機械系統(tǒng)。

2、運行過程中發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤。

對策：增大偏差計數(shù)器溢出水平設(shè)定值;減慢旋轉(zhuǎn)速度;延長加減速時間;負(fù)載過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負(fù)載，加裝減速機等傳動機構(gòu)提高負(fù)載能力。

3、高速旋轉(zhuǎn)時發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤。

對策：檢查電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。

4、輸入較長指令脈沖時發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤。

對策：增益設(shè)置太大，重新手動調(diào)整增益或使用自動調(diào)整增益功能;延長加減速時間;負(fù)載過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負(fù)載，加裝減速機等傳動機構(gòu)提高負(fù)荷能力。

5、伺服電機運行時出現(xiàn)異常聲音或抖動現(xiàn)象，如何處理?

機械系統(tǒng)：

連接電機軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊;滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常;確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機。

伺服參數(shù)：

伺服增益設(shè)置太大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù);確認(rèn)速度反饋濾波器時間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值;電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置;伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整弦波濾波器頻率以及幅值。

伺服配線：

使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損;檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近;檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實保證接地良好。

6、伺服電機做位置控制運行報超速故障，如何處理?

伺服Run信號一接入就發(fā)生：檢查伺服電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，有無破損。

輸入脈沖指令后在高速運行時發(fā)生：控制器輸出的脈沖頻率過大，修改程序調(diào)整脈沖輸出的頻率;電子齒輪比設(shè)置過大;伺服增益設(shè)置太大，嘗試重新用手動或自動方式調(diào)整伺服增益。

7、伺服電機做位置控制定位不準(zhǔn)，如何處理?

首先確認(rèn)控制器實際發(fā)出的脈沖當(dāng)前值是否和預(yù)想的一致，如不一致則檢查并修正程序;

監(jiān)視伺服驅(qū)動器接收到的脈沖指令個數(shù)是否和控制器發(fā)出的一致，如不一致則檢查控制線電纜;檢查伺服指令脈沖模式的設(shè)置是否和控制器設(shè)置得一致，如CW/CCW還是脈沖+方向;

伺服增益設(shè)置太大，嘗試重新用手動或自動方式調(diào)整伺服增益;伺服電機在進(jìn)行往復(fù)運動時易產(chǎn)生累積誤差，建議在工藝允許的條件下設(shè)置一個機械原點信號，在誤差超出允許范圍之前進(jìn)行原點搜索操作;機械系統(tǒng)本身精度不高或傳動機構(gòu)有異常(如伺服電機和設(shè)備系統(tǒng)間的聯(lián)軸器部發(fā)生偏移等)。

8、伺服電機沒有帶負(fù)載報過載，如何處理?

如果是伺服Run(運行)信號一接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生：

檢查伺服電機動力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損;如果是帶制動器的伺服電機則務(wù)必將制動器打開;速度回路增益是否設(shè)置過大;速度回路的積分時間常數(shù)是否設(shè)置過小。

如果伺服只是在運行過程中發(fā)生：

位置回路增益是否設(shè)置過大;定位完成幅值是否設(shè)置過小;檢查伺服電機軸上沒有堵轉(zhuǎn)，并重新調(diào)整機械。

審核編輯 黃昊宇