在RTOS多任務編程的時候，同一個硬件（比如UART、I2C等）被多個任務訪問的情況比較多，如果不合理處理，就會導致“混亂”的局面。 處理“混亂”局面的方法比較多，下面基于FreeRTOS，以UART為例講講常見的互斥、隊列這兩種方法。

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互斥訪問方法互斥量：是一個可以處于兩態(tài)之一的變量：解鎖和加鎖。 原理：創(chuàng)建一個互斥量，任務A在需要占用資源（使用UART發(fā)送數(shù)據(jù)），把資源（UART）占用。此時，任務B及其他任務就不能占用該資源。當任務A使用完資源（UART發(fā)送完數(shù)據(jù)），釋放資源，其他任務就可以搶占該資源。

創(chuàng)建互斥量 任務A占用資源 使用資源（發(fā)送數(shù)據(jù)） 任務A釋放資源 優(yōu)先級高的任務B占用資源 使用資源 任務B釋放資源 依次，優(yōu)先級任務占用資源 · · ·

代碼：

//創(chuàng)建互斥量資源SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex（）; void TaskA（void *pvParameters）{ for（;;） { //占用資源 if（xSemaphoreTake（xSemaphore， 10 ） == pdTRUE） { //使用資源（發(fā)送數(shù)據(jù)） USART_SendNByte（）; //釋放資源 xSemaphoreGive（xSemaphore）; } }} 信號量與互斥量區(qū)別：信號量：多個任務同步使用某個資源； 一個任務完成某個動作后通過信號告訴別的任務，別的任務才可以執(zhí)行某些動作； 互斥量：多任務互斥使用某個資源； 一個任務占用某個資源，那么別的任務就無法訪問，直到該任務離開，其他任務才可以訪問該資源；

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隊列操作方法隊列操作方法就是FIFO，先入先出的原理。比如：任務A要使用UART發(fā)送一串數(shù)據(jù)，將其加入隊列； 接著任務B也要使用UART發(fā)送一串數(shù)據(jù)。 那么，任務A將這串數(shù)據(jù)加入隊列，接著任務B又將要發(fā)送的一串數(shù)據(jù)加入隊列。 在另外一個UART發(fā)送的任務中，從隊列中按照FIFO方式讀取隊列里面的數(shù)據(jù)，依次發(fā)送出去即可。

創(chuàng)建一個隊列（發(fā)送數(shù)據(jù)隊列） 創(chuàng)建一個任務（UART發(fā)送數(shù)據(jù)任務） 任務A加入隊列 任務B加入隊列 · · · 另外一邊的任務，依次讀取隊列數(shù)據(jù)，使用UART發(fā)送出去。

代碼：

QueueHandle_t xQueue;xQueue = xQueueCreate（QUEUE_LENGTH， QUEUE_ITEM_SIZE）; xTaskCreate（UART_Send_Task， “UART_Send”， STACK_SIZE， NULL， TASK_PRIORITY， NULL）; void TaskA（void *pvParameters）{ for（;;） { //任務相關操作 //加入隊列 xQueueSend（xQueue， &TaskA_Buf， 10） }} void TaskB（void *pvParameters）{ for（;;） { //任務相關操作 //加入隊列 xQueueSend（xQueue， &TaskB_Buf， 10） }} void UART_Send_Task（void *pvParameters）{ for（;;） { //循環(huán)讀取隊列BUF if（xQueueReceive（xQueue， &Buf， 10） == pdTRUE） { USART_SendNByte（&Buf）; } }}

以上兩種方法比較常用，也比較簡單，希望對大家有幫助。

提示：代碼僅供學習理解原理，在項目中需要結合實際情況增、刪、修改代碼。

原文標題：RTOS多任務訪問同一個UART的方法

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責任編輯：haq