機(jī)器人安全反饋點(diǎn)“Peri enabled”

輸出字節(jié) 0.4 ---PE

當(dāng)滿(mǎn)足下列條件時(shí)，Peri enabled 信號(hào)被設(shè)置為 1（激活）：

? 驅(qū)動(dòng)裝置已接通。

? 安全控制系統(tǒng)運(yùn)行開(kāi)通。

? 不允許存在信息提示 “ 操作人員防護(hù)裝置處于開(kāi)啟狀態(tài) ”。

Peri enabled （PE） 信號(hào)

當(dāng)滿(mǎn)足下列條件時(shí)，Peri enabled 信號(hào)置 1 （激活）：

1.? 驅(qū)動(dòng)裝置已接通。

2.? 安全控制系統(tǒng)運(yùn)行開(kāi)通。

3.? 不允許存在信息提示 “ 操作人員防護(hù)裝置處于開(kāi)啟狀態(tài) ”。

在運(yùn)行方式 T1 和 T2 下，該信息提示不存在。

信號(hào) Peri enabled 從屬于信號(hào) “ 安全運(yùn)行停止 ”

?1. 在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中激活信號(hào) “ 安全運(yùn)行停止 ” 時(shí)：

? 故障 -》 以 Stop 0 的方式制動(dòng)。信號(hào) Peri enabled 取消。

? 2.機(jī)械手停止運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)激活信號(hào) “ 安全運(yùn)行停止 ”：

制動(dòng)器開(kāi)啟、驅(qū)動(dòng)裝置處于控制下且監(jiān)控重新啟動(dòng)。信號(hào) Peri enabled 保持激活狀態(tài)。

? 信號(hào) “ 運(yùn)行開(kāi)通 ” 保持激活狀態(tài)。

? US2 電壓（如果存在）保持激活狀態(tài)。

? 信號(hào) “Peri enabled” 保持激活狀態(tài)。

信號(hào) Peri enabled 從屬于信號(hào) “ 安全停止 Stop 2”

? 激活信號(hào) “ 安全停止 Stop 2” 時(shí)：

? 機(jī)械手的 Stop 2。

? 信號(hào) “ 驅(qū)動(dòng)裝置開(kāi)通 ” 保持激活狀態(tài)。

? 制動(dòng)器保持打開(kāi)狀態(tài)。

? 機(jī)械手保持被控制狀態(tài)。

? 監(jiān)控重新啟動(dòng)激活。

? 信號(hào) “ 運(yùn)行開(kāi)通 ” 關(guān)閉。

? US2 電壓（如果存在）關(guān)閉。

? 信號(hào) “Peri enabled” 關(guān)閉。

原文標(biāo)題：KUKAC4機(jī)器人安全信號(hào)Peri enabled分析

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