KUKA機器人程序中銑削清零方式：

bin3 （ ！F329 ） = 1 給BOSCH二進制數(shù)（1號鉗）。

bin3 （ ！F329 ） = 2 給BOSCH二進制數(shù)（2號鉗）。

A786 = （！F329 & ！F322 & ！F830） + （F830 & A786） 計數(shù)器清數(shù)改為0

KUKA機器人對電極帽更換的清數(shù)方式：

bin3 （ F64 ） = 1 1號焊鉗對應的BOSCH

bin3 （ F65 ） = 2 2號焊鉗對應的BOSCH

bin3 （ F66 ） = 3 3號焊鉗對應的BOSCH

bin3 （ F67 ） = 4 4號焊鉗對應的BOSCH

WARTE （ EIN ） ZEIT 2 ［1/10Sek］

A787 = EIN

8、實際點數(shù)：每個銑電極周期內焊接點數(shù)計數(shù) 。

9、最大點數(shù)：每個銑電極周期的最大焊點數(shù)。

10、預警點數(shù)：電極更換前預警點數(shù)發(fā)出預警信號。

11、實際修磨次數(shù)：實際修磨次數(shù)計數(shù) 。

12、最大修磨次數(shù)：電極最大修磨次數(shù)，倒數(shù)后需要更換電極。

13、銑電極請求：提前銑電極請求點數(shù)發(fā)出銑電極請求。

1、步進結束停止：當步進結束時是否停止焊接即是否允許調用焊接程序。-一般選擇OFF，到數(shù)之后不停止焊接

Acknowledge tip dress; 當控制器發(fā)出電極修磨請求， 當機器人進行電極修磨以后PLC發(fā)出的一個反饋信號。一個特別的焊接程序與電極修磨關聯(lián)當修磨程序開啟，磨損計數(shù)自動復位，電極修磨此數(shù)將會增加。

電極請求狀態(tài) （RES）

PLC 將會掃描輸出端的電極修磨請求，電極壽命預警或者最大電極壽命當發(fā)現(xiàn)一個信號激活，一個反饋信號將被發(fā)送到控制器并且相關聯(lián)的電極被復位。

當PLC設定RES信號置1， 通常是因為已經發(fā)出電極修磨請求或者電極壽命預警， PLC 必須要知道哪一個電極已經使得請求信號置1. 使得對正確電極的計數(shù)復位。

設定 RES 信號置1然后設定一個相關聯(lián)的焊點選擇置1， 例如。 S20， 焊鉗1， 在輸出頁面將會顯示焊鉗1的狀態(tài)。

焊接壓力在程序中設定，并且做好焊點號與程序號的關聯(lián)。 一旦機器人輸出焊點號至控制器，焊接壓力竟會通過比例閥輸出。

編輯：jq