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手動(dòng)操作窗口示意圖： 步驟1、將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動(dòng)限速模式。步驟2、在ABB菜單中，單擊手動(dòng)操縱打開手動(dòng)操縱窗口。

?機(jī)械單元：步驟1、打開手動(dòng)操縱窗口，并點(diǎn)擊機(jī)械單元。

步驟2、在彈出的窗口中選擇需要進(jìn)行控制的機(jī)械單元，然后點(diǎn)擊確定。

?運(yùn)動(dòng)模式：步驟1、打開手動(dòng)操縱窗口，并點(diǎn)擊動(dòng)作模式。步驟2、在彈出的窗口中選擇所需模式，然后點(diǎn)擊確定。

?單軸運(yùn)動(dòng)Axis 1-3 軸 1-3

機(jī)器人一、二、三每個(gè)轉(zhuǎn)軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)。

Axis 4-6 軸 4-6

機(jī)器人四、五、六每個(gè)轉(zhuǎn)軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)。

單軸運(yùn)動(dòng)何時(shí)使用比較好呢？（1）將機(jī)械單元移出危險(xiǎn)位置；（2）將機(jī)器人移出奇點(diǎn)；（3）定位機(jī)器人軸，以便進(jìn)行校準(zhǔn)。注：機(jī)器人外軸運(yùn)動(dòng)必須為單軸運(yùn)動(dòng)；為了更精確校準(zhǔn)，可使用微動(dòng)控制。 重定位運(yùn)動(dòng)姿態(tài)運(yùn)動(dòng)：機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。

注：重定位運(yùn)動(dòng)時(shí)，必須先選擇工具坐標(biāo)。 線性運(yùn)動(dòng)基坐標(biāo)何時(shí)使用：當(dāng)需要將可預(yù)測(cè)的運(yùn)動(dòng)輕而易舉地轉(zhuǎn)化為控制桿運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以在基坐標(biāo)系中進(jìn)行微動(dòng)控制。在許多情況下，基坐標(biāo)系是使用最為方便的一種坐標(biāo)系，因?yàn)樗鼘?duì)工具、工件或其它機(jī)械單元沒有依賴性。

操作步驟（1）在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制，查看微動(dòng)控制屬性；（2）點(diǎn)擊動(dòng)作模式，然后點(diǎn)擊線性，再點(diǎn)擊確定，如果之前已選擇線性動(dòng)作，則無需執(zhí)行此步驟；（3）點(diǎn)擊坐標(biāo)系，然后點(diǎn)擊基坐標(biāo)，再點(diǎn)擊確定；（4）按住使動(dòng)裝置，啟動(dòng)操縱器電機(jī)；（5）移動(dòng)控制桿，機(jī)械單元將隨之移動(dòng)； 線性運(yùn)動(dòng)大地坐標(biāo)何時(shí)使用：例如：有兩個(gè)機(jī)器人，一個(gè)安裝于地面，一個(gè)倒置。代表機(jī)器人的基坐標(biāo)系也將上下顛倒。如果在倒置機(jī)器人的基坐標(biāo)系中進(jìn)行微動(dòng)控制，則很難預(yù)測(cè)移動(dòng)情況。此時(shí)可選擇共享大地坐標(biāo)系。

操作步驟（1）在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制，查看微動(dòng)控制屬性。（2）點(diǎn)擊動(dòng)作模式，然后點(diǎn)擊線性，再點(diǎn)擊確定，如果之前已選擇線性動(dòng)作，則無需執(zhí)行此步驟。（3）點(diǎn)擊坐標(biāo)系，然后點(diǎn)擊基坐標(biāo)，再點(diǎn)擊確定。（4）按住使動(dòng)裝置，啟動(dòng)操縱器電機(jī)。（5）移動(dòng)控制桿，機(jī)械單元將隨之移動(dòng)。 線性運(yùn)動(dòng)工件坐標(biāo)何時(shí)使用：例如：工廠打算確定一系列孔的位置，以便沿著工件邊緣鉆孔。工廠打算在工件箱的兩面隔板之間焊接。

操作步驟（1）在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制，查看微動(dòng)控制屬性。（2）點(diǎn)擊動(dòng)作模式，然后點(diǎn)擊線性，再點(diǎn)擊確定，如果之前已選擇線性動(dòng)作，則無需執(zhí)行此步驟。（3）點(diǎn)擊工件以選擇工件。（4）點(diǎn)擊工具以選擇工具。（5）點(diǎn)擊有效載荷以選擇有效載荷（6）點(diǎn)擊坐標(biāo)系，然后點(diǎn)擊工件，再點(diǎn)擊確定。（7）按住使動(dòng)裝置，啟動(dòng)操縱器電機(jī)。（8）移動(dòng)控制桿，機(jī)械單元將隨之移動(dòng)。 線性運(yùn)動(dòng)工具坐標(biāo)何時(shí)使用：使用工具體系對(duì)穿、鉆、銑、鋸等進(jìn)行編程和調(diào)整

操作步驟（1）在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制，查看微動(dòng)控制屬性。（2）點(diǎn)擊動(dòng)作模式，然后點(diǎn)擊線性，再點(diǎn)擊確定，如果之前已選擇線性動(dòng)作，則無需執(zhí)行此步驟。（3）選擇合適的工具。（4）點(diǎn)擊坐標(biāo)系，然后點(diǎn)擊工具，再點(diǎn)擊確定。（5）按住使動(dòng)裝置，啟動(dòng)機(jī)械單元電機(jī)。（6）移動(dòng)控制桿，機(jī)械單元將隨之移動(dòng)。

審核編輯：李倩

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