格雷碼（Gray Code）是由貝爾實(shí)驗(yàn)室的弗蘭克·格雷（Frank Gray，1887-1969）在20世紀(jì)40年代提出，并在1953年取得美國專利“Pulse Code Communication”。最初目的是在使用PCM（Pusle Code Modulation）方法傳輸數(shù)字信號(hào)的過程中降低錯(cuò)誤可能。

格雷碼編碼

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定位控制是自動(dòng)控制的一個(gè)重要內(nèi)容。如何精確地進(jìn)行位置控制在許多領(lǐng)域里面有著廣泛的引用，例如機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，數(shù)控機(jī)床的加工，醫(yī)療機(jī)械和伺服傳動(dòng)控制系統(tǒng)等。

編碼器是一種把角位移或者是直線位移轉(zhuǎn)換成電信號(hào)（脈沖信號(hào)）的裝置。按照其工作原理，可分為增量式和絕對式兩種。增量式編碼器是將位移產(chǎn)生周期性的電信號(hào)，再把這個(gè)電信號(hào)轉(zhuǎn)換成計(jì)數(shù)脈沖，用計(jì)數(shù)脈沖的個(gè)數(shù)來表示位移的大小，而絕對式編碼器則是用一個(gè)確定的二進(jìn)制碼來表示其位置，其位置和二進(jìn)制碼的關(guān)系是用一個(gè)碼盤來傳送的

下圖為一個(gè)僅作說明的三位純二進(jìn)制碼的碼盤示意圖

規(guī)律：

但是格雷碼的編制還是有規(guī)律的，它的規(guī)律是：

最后一位按照0110 -- 0110 -- 0110的順序循環(huán)；

倒數(shù)第二位按照00 11 11 00 -- 00 11 11 00 -- 00 11 11 00 的順序循環(huán)

倒數(shù)第三位按照0000 1111 1111 0000 -- 0000 1111 1111 0000的順序循環(huán)

倒數(shù)第四位按照0000 0000 1111 1111 1111 1111 0000 0000 --0000 0000 1111 1111 1111 1111 0000 0000的順序循環(huán)

……以此類推

原文標(biāo)題：格雷碼（Gray Code）編碼、實(shí)現(xiàn)及規(guī)律（附編碼）

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