型號TCM260是德國TRINAMIC公司產(chǎn)的步進電機驅(qū)動芯片，綜合性能應(yīng)該是步進電機驅(qū)動芯片中排前列的，當然價格也是。TMC260程序上兼容TMC2660、TMC262，其中TMC2660是比較新的型號，驅(qū)動電流也比TMC260要大；TMC262是外置mos管，可驅(qū)動大功率步進電機，如57步進電機等。

電機精密運動控制專家電機驅(qū)動芯片TMC260是一款雙全橋驅(qū)動芯片，適用于雙極性步進電機的驅(qū)動。內(nèi)部集成專利技術(shù)無傳感器的失速檢測功能可用在無需外部傳感器的位置控制中；該功能還可以預(yù)測電機的超載情況，適用于需要高可靠性的場合。芯片內(nèi)部集成MOSFETs，采用獨特的Low-RDS-ON技術(shù)達到低功耗，高效率性能，強化電機和驅(qū)動器的自身冷卻無需外部的散熱設(shè)備，即使在外部環(huán)境溫度很高的情況下也可以實現(xiàn)1.7A驅(qū)動電流輸出。TMC260的低功耗，高效率，體積小的設(shè)計理念使其成為嵌入式運動控制甚至電池供電設(shè)備的完美選擇，內(nèi)部集成的DAC功能可實現(xiàn)對電流的微步控制，TMC260可通過SPI串行接口和STEP/DIR 信號輸入控制，另外該芯片還具有短路，過溫，欠壓，過載等保護功能。

主要功能包括：

1）IO口初始化，步進控制、方向控制、使能控制、原點位置等IO口初始化。

2）spi總線指針初始化。

3）TMC2660控制芯片默認參數(shù)配置。

電機精密運動控制專家電機驅(qū)動芯片TMC260需要注意：

①TMC260的SPI接受的數(shù)據(jù)為20bit，先發(fā)高位，所以MCU發(fā)送的數(shù)據(jù)應(yīng)該為三個字節(jié)，共24bit，其中多余的高4位無效。

②TMC260的配置命令，必須選通芯片以后寫入，寫完以后必須再關(guān)閉選通，方能有效。切記切記，本人調(diào)試時候沒有關(guān)閉選通，電機一直不轉(zhuǎn)，反復(fù)閱讀datasheet才找到這個要求，改完立馬正常使用。

實際使用：

芯片帶的coolStep省電功能還沒具體去研究，具體轉(zhuǎn)動精度后面做完實驗再更新。

目前使用過程中，電流放在半值左右，芯片溫度正常，力矩也比較大，旋轉(zhuǎn)硬度合適。

若選擇全值輸出電流，芯片溫度瞬間飛漲，極度燙手，數(shù)據(jù)手冊說會超過100度，所以要小心。

審核編輯 黃昊宇