在當(dāng)下“軟件定義”、“數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)”的大背景下，國(guó)內(nèi)外傳統(tǒng)主機(jī)廠已經(jīng)從特斯拉“硬件預(yù)埋、OTA升級(jí)、軟件收費(fèi)“模式帶來(lái)的震撼中改變，紛紛開(kāi)始大力投入操作系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，尤其是自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。本文重點(diǎn)分析國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛相關(guān)企業(yè)操作系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀和未來(lái)趨勢(shì)。

自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)架構(gòu)

關(guān)于自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)架構(gòu)，筆者認(rèn)為《車(chē)載智能計(jì)算基礎(chǔ)平臺(tái)參考架構(gòu)1.0》已經(jīng)給出了很好的描述，現(xiàn)已經(jīng)成為行業(yè)共識(shí)。廣義的自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)包括系統(tǒng)軟件（內(nèi)核、虛擬化、中間件）和功能軟件，向下適配異構(gòu)分布硬件架構(gòu)，向上支撐應(yīng)用開(kāi)發(fā)，目前國(guó)內(nèi)外各類(lèi)自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)研發(fā)企業(yè)大都按照這個(gè)架構(gòu)進(jìn)行開(kāi)發(fā)。

圖1-車(chē)載智能計(jì)算基礎(chǔ)平臺(tái)參考架構(gòu)

國(guó)內(nèi)外OEM自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀

1.特斯拉

提到自動(dòng)駕駛，始終無(wú)法繞開(kāi)特斯拉，無(wú)論從純視覺(jué)感知技術(shù)路線、軟件全棧自研，還是訂閱式的商業(yè)模式，特斯拉確實(shí)在引領(lǐng)著行業(yè)的發(fā)展。

Tesla.OS（Version）具有以下幾個(gè)主要特點(diǎn)：

?操作系統(tǒng)基于底層Linux自研；

?功能軟件方面支持PyTorch深度學(xué)習(xí)編程框架；

?自動(dòng)駕駛功能核心算法自研，并自建數(shù)據(jù)中心，收集用戶(hù)使用數(shù)據(jù)用于不斷優(yōu)化算法軟件，形成類(lèi)蘋(píng)果的閉環(huán)開(kāi)發(fā)模式。

圖2-特斯拉操作系統(tǒng)架構(gòu)

目前特斯拉已構(gòu)建自動(dòng)駕駛系統(tǒng)FSD、OTA收費(fèi)、Robotaxi三大核心，預(yù)計(jì)到2025年特斯拉軟件業(yè)務(wù)收入有望達(dá)到175億美元，總盈利空間高達(dá)百億美元，貢獻(xiàn)將比整車(chē)硬件銷(xiāo)售更大。

2.大眾

大眾于2021年3月成立軟件公司CARIAD，整合了大眾旗下各品牌（大眾、奧迪、保時(shí)捷等）約15家軟件公司和集團(tuán)內(nèi)部頂尖工程師，重金投入軟件研發(fā)。

CARIAD業(yè)務(wù)規(guī)劃主要包含電子電氣架構(gòu)（E3）、大眾汽車(chē)操作系統(tǒng)（VW.OS）、大眾汽車(chē)云（VW.AC）、關(guān)鍵應(yīng)用四塊。

圖3-大眾CARIAD業(yè)務(wù)規(guī)劃

大眾VW.OS車(chē)載操作系統(tǒng)，基于AUTOSAR、域集成EE架構(gòu)，促進(jìn)傳感器與ECU、ECU與ECU之間的高效聯(lián)通，VW.OS將實(shí)現(xiàn)分布式處理向集中式處理方式的轉(zhuǎn)換，將ECU功能集成，最終達(dá)到核心架構(gòu)減少到三個(gè)車(chē)載中央處理器。VW.OS具有以下特點(diǎn)：

?高性能處理器、高速網(wǎng)絡(luò)；

?Linux + Adaptive AUTOSAR操作系統(tǒng)；

?應(yīng)用軟件和I/O功能解耦；

?高效、快速開(kāi)發(fā)用戶(hù)功能；

?減少整個(gè)系統(tǒng)的復(fù)雜性和應(yīng)用之間的依賴(lài)性；

?采用面向服務(wù)的通信。

圖4-VW.OS架構(gòu)

大眾已自研VW.OS多年，ID.3為首款搭載VW.OS的量產(chǎn)車(chē)型，預(yù)計(jì)2025年起，大眾旗下所有新車(chē)型有望搭載VW.OS，并通過(guò)該操作系統(tǒng)連接至大眾汽車(chē)云平臺(tái)（與微軟合作），搭載L3級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)，并為L(zhǎng)4級(jí)別自動(dòng)駕駛做準(zhǔn)備。

3.豐田

2020年，豐田將原TRI-AD（豐田研究院-高級(jí)開(kāi)發(fā)）改組為Woven Planet（編織星球）公司來(lái)增強(qiáng)豐田的軟件能力，擴(kuò)大軟件業(yè)務(wù)。

豐田計(jì)劃推出全新開(kāi)放式汽車(chē)操作系統(tǒng)“Arene”，面向未來(lái)“可編程汽車(chē)”，預(yù)計(jì)2025前實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。Arene的目標(biāo)是把大量控制車(chē)的嵌入式系統(tǒng)和各類(lèi)傳感器深度整合起來(lái)，并提供一套現(xiàn)代化的開(kāi)發(fā)工具支持上層應(yīng)用的開(kāi)發(fā)，開(kāi)發(fā)人員能夠快速進(jìn)行軟件的開(kāi)發(fā)和部署。

圖5-豐田Arene架構(gòu)

豐田一直與Apex.AI公司合作，計(jì)劃將Apex.OS集成到Arene中，用于處理量產(chǎn)自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵安全應(yīng)用程序處理，同時(shí)加快自動(dòng)駕駛應(yīng)用軟件的開(kāi)發(fā)，并最終交付前裝量產(chǎn)。豐田旗下的品牌計(jì)劃均將搭載全新Arene操作系統(tǒng)，同時(shí)豐田還計(jì)劃將其提供給其他有需要的企業(yè)使用。

圖6-Apex.OS SDKComponents

4.奔馳

奔馳正加速向電氣化和數(shù)字化轉(zhuǎn)型，已推出一項(xiàng)價(jià)值700億歐元的新投資計(jì)劃，同時(shí)，計(jì)劃從現(xiàn)有的供應(yīng)鏈體系中剝離傳統(tǒng)的零部件制造商，以便為公司軟件開(kāi)發(fā)提供資金。

奔馳自研的MB.OS定位并非簡(jiǎn)單的娛樂(lè)或駕駛系統(tǒng)，而是整車(chē)操作系統(tǒng)，涵蓋信息娛樂(lè)功能、自動(dòng)駕駛功能、車(chē)身與舒適功能、行駛與充電功能，MB.OS具有以下特點(diǎn)：

?高性能、續(xù)航久、高能效的架構(gòu)；

?集中控制所有車(chē)輛領(lǐng)域及其用戶(hù)界面；

?底層和中間軟件采取自研，未來(lái)MB.OS或?qū)⑴c其他終端操作系統(tǒng)品牌進(jìn)行互聯(lián)；

?MB.OS硬件和軟件的垂直集成將進(jìn)一步降低運(yùn)行的復(fù)雜性，通過(guò)綜合內(nèi)部軟件和硬件，可明確各應(yīng)用功能之間的不同層級(jí)，協(xié)調(diào)云數(shù)據(jù)和物聯(lián)網(wǎng)（IoT）的功能。

圖7-MB.OS

奔馳計(jì)劃于2022至2023年在下一代全新E級(jí)車(chē)型上搭載MB.OS操作系統(tǒng)輕量級(jí)版本，2024年推出MB.OS操作系統(tǒng)完整版。未來(lái)奔馳將通過(guò)輔助駕駛功能和信息娛樂(lè)服務(wù)等新的經(jīng)常性收入來(lái)源賺錢(qián)。奔馳公司預(yù)測(cè)，到2025年，其來(lái)自人工智能硬件、軟件和服務(wù)的收入將從20億美元增長(zhǎng)到265億美元。

5.小鵬汽車(chē)

自2018年小鵬汽車(chē)發(fā)布XPilot 2.0以來(lái)，該系統(tǒng)已經(jīng)邁過(guò)XPilot 2.5和XPilot 3.0兩個(gè)階段，步入XPilot 3.5時(shí)代，XPilot 3.5可以實(shí)現(xiàn)L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛，擁有高速和城市路況全覆蓋的NGP駕駛功能。

圖8-小鵬P7的Xpilot軟件架構(gòu)圖

可以看到，小鵬Xpilot也是采用分層架構(gòu)，硬件采用英偉達(dá)Xavier SoC，利用NVIDIA DRIVE Platform中的底層操作系統(tǒng)和中間件，主要功能軟件層以及應(yīng)用軟件層由小鵬自行設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)。

6.理想汽車(chē)

理想汽車(chē)規(guī)劃了智能駕駛、智能座艙、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)Li OS、汽車(chē)底層電子電氣架構(gòu)研發(fā)四大部門(mén)，核心聚焦軟件算法包括底層操作系統(tǒng)、中間件、上層應(yīng)用算法。

目前Li OS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)處于自研中，理想計(jì)劃打造一個(gè)垂直整合的資源軟硬一體化的智能平臺(tái)。Li OS系統(tǒng)現(xiàn)只針對(duì)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，后續(xù)智能座艙等會(huì)陸續(xù)打通覆蓋。

圖9- LiOS軟件架構(gòu)圖

Li OS系統(tǒng)主要應(yīng)用于理想的自有車(chē)型，其2021款理想ONE上已經(jīng)配備，預(yù)計(jì)未來(lái)可能會(huì)開(kāi)放給其他廠家。

7.蔚來(lái)

蔚來(lái)目前在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域已經(jīng)轉(zhuǎn)為采取全棧自研的道路：從感知算法到地圖定位，控制策略到底層系統(tǒng)，蔚來(lái)將全面自研，并發(fā)布了NAD蔚來(lái)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（NIO Autonomous Driving），NAD系統(tǒng)包括Aquila 蔚來(lái)超感系統(tǒng)、ADAM 蔚來(lái)超算平臺(tái)、自動(dòng)駕駛算法和自動(dòng)駕駛整車(chē)平臺(tái)。

圖10- 蔚來(lái)新一代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)NAD

蔚來(lái)將在NAD上首創(chuàng)按月開(kāi)通、按月付費(fèi)的服務(wù)訂閱模式—ADaaS（AD as a Service），當(dāng)前訂閱費(fèi)為680元/月，隨著功能的持續(xù)多元，有望通過(guò)多場(chǎng)景靈活訂閱來(lái)提升其滲透率。

8.廣汽

2021年，廣汽發(fā)布全新升級(jí)的星靈電子電氣架構(gòu)，最早將于2023年搭載在廣汽埃安的全新高端車(chē)系上；2022年6月，廣汽又推出了星靈架構(gòu)下的普賽OS。

普賽OS是一款全車(chē)跨域的操作系統(tǒng)，普賽OS創(chuàng)建了統(tǒng)一的接口定義和核心組件，將中央計(jì)算機(jī)、智能駕駛計(jì)算機(jī)和信息娛樂(lè)計(jì)算機(jī)在軟件層面有機(jī)融合，讓電子電氣架構(gòu)的運(yùn)作更高效；普賽OS具備高效協(xié)同、極簡(jiǎn)復(fù)用、車(chē)云統(tǒng)一的特點(diǎn)，可有效提升軟件的兼容性和復(fù)用性，提升軟件開(kāi)發(fā)的效率和迭代的速度。

圖11- 星靈架構(gòu)軟件平臺(tái)

圖12-廣汽普賽OS

9.比亞迪

比亞迪在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域采取“兩條腿走路”，在與第三方軟件供應(yīng)商合作的同時(shí)，也在布局自研的自動(dòng)駕駛技術(shù)。比亞迪自研的BYD OS采用分層式架構(gòu)設(shè)計(jì)，軟件模塊自下而上分為四層：

硬件驅(qū)動(dòng)層：向上層系統(tǒng)提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的接口及規(guī)范，通過(guò)API來(lái)調(diào)動(dòng)硬件，完成指令；

操作系統(tǒng)層：分為BEOS（負(fù)責(zé)車(chē)身電子元器件）、BUOS（管理車(chē)載信息娛樂(lè)的系統(tǒng)）；

服務(wù)層：包括系統(tǒng)服務(wù)層和功能服務(wù)層，類(lèi)似中間件和功能軟件層；

應(yīng)用層：面向服務(wù)的APP開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)各種應(yīng)用需求。

圖13-BYDOS

2022年3月23日，比亞迪宣布與英偉達(dá)在智能駕駛技術(shù)方面達(dá)成合作，從2023年上半年起，比亞迪將在部分新能源汽車(chē)上搭載英偉達(dá)DRIVE Hyperion平臺(tái)。

10.長(zhǎng)城

長(zhǎng)城在智能化方面全面加速布局，自研+合作雙線并進(jìn)。以“毫末智行”為核心，長(zhǎng)城的智能化技術(shù)/功能不斷迭代，已具備了較強(qiáng)的自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)能力，尤其是在算法+底盤(pán)控制+應(yīng)用層（功能+人機(jī)交互）等方面。

長(zhǎng)城推出的GEEP系列電子電氣架構(gòu)軟件平臺(tái)，采用AUTOSAR CP、AP混合架構(gòu)，分層設(shè)計(jì)，具有以下特點(diǎn)：

在不同核部署不同域的軟件，即MCU核采用CP Autosar，HPC核采用Linux OS和AP Autosar中間件；

應(yīng)用軟件層面，將大數(shù)據(jù)、云診斷、信息安全等軟件系統(tǒng)融合，實(shí)現(xiàn)功能集成；

通過(guò)在不同的核部署不同域的軟件，橫向打通多域之間的融合，縱向打通底層硬件、底層操作系統(tǒng)(CP Autosar、Linux OS)、中間件（AP Autosar）、功能軟件以及應(yīng)用軟件之間的通訊；

支持FOTA，規(guī)劃部分舒適性功能將支持SOA。

圖14-GEEP軟件平臺(tái)架構(gòu)

11.一汽紅旗

一汽在2021年制定了“十四五”戰(zhàn)略規(guī)劃，面向社會(huì)發(fā)布“飛刃計(jì)劃”，打造完全自主可控的“全棧式操作系統(tǒng)系統(tǒng)”—FAW.OS。FAW.OS系統(tǒng)層采用國(guó)產(chǎn)操作系統(tǒng)，功能服務(wù)層由一汽自主研發(fā)，向下適配多種類(lèi)型的物理架構(gòu)，向上為應(yīng)用軟件提供豐富且標(biāo)準(zhǔn)的服務(wù)，支撐軟件靈活迭代，為用戶(hù)提供千人千面的用戶(hù)體驗(yàn)。

圖15-FAW.OS總體架構(gòu)圖

FAW.OS-旗智操作系統(tǒng)：采用從操作系統(tǒng)內(nèi)核、隔離引擎到AP中間件的全棧式解決方案，自主掌控操作系統(tǒng)集成開(kāi)發(fā)核心技術(shù)；采用國(guó)產(chǎn)操作系統(tǒng)內(nèi)核，功能安全達(dá)到ASIL D，形成國(guó)產(chǎn)化操作系統(tǒng)技術(shù)方案，一汽自主應(yīng)用開(kāi)發(fā)及集成。

圖16-FAW.OS-旗智操作系統(tǒng)

12.極氪

極氪自研操作系統(tǒng)ZEEKR OS，ZEEKR OS具有以下特點(diǎn)：

?SOA架構(gòu)，支持功能持續(xù)迭代升級(jí)；

?管理整車(chē)服務(wù)，高度整合車(chē)控，座艙、智駕和網(wǎng)關(guān)，提供基礎(chǔ)平臺(tái)；

?一份代碼，多端部署；

?完善的開(kāi)發(fā)工具鏈，開(kāi)放平臺(tái)賦能開(kāi)發(fā)者入駐。

圖17- ZEEKR OS軟件架構(gòu)

據(jù)公開(kāi)資料顯示，截至2022年3月底，極氪001通過(guò)OTA升級(jí)到ZEEKR OS 2.0 Beta可實(shí)現(xiàn)交通擁堵輔助（TJA）和集成式巡航輔助（ICA）等功能，后續(xù)通過(guò)OTA可逐步開(kāi)放實(shí)現(xiàn)高速公路輔助(HWA)、自動(dòng)變道輔助（ALC）等功能。

國(guó)內(nèi)外零部件企業(yè)自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀

1.英偉達(dá)

英偉達(dá)開(kāi)發(fā)了端到端的自動(dòng)駕駛平臺(tái)NVIDIA DRIVE，目前NVIDIA DRIVE平臺(tái)主要包括DRIVE Orin芯片、DRIVE AGX Orin車(chē)端集中式AI計(jì)算平臺(tái)，DRIVE OS基礎(chǔ)軟件平臺(tái)、Driveworks中間件、DRIVE AV自動(dòng)駕駛軟件棧、DRIVE Hyperion數(shù)據(jù)采集和開(kāi)發(fā)驗(yàn)證套件 、DRIVE Constellation虛擬仿真平臺(tái)和DGX高性能AI訓(xùn)服務(wù)器。

DRIVE OS平臺(tái)從設(shè)計(jì)角度考慮SOA理念，所有軟件基于模塊化設(shè)計(jì)，具有以下特點(diǎn)：

?為實(shí)現(xiàn)DRIVE OS功能安全和軟硬件相互隔離，Orin SOC上運(yùn)行NVIDIA自研的符合功能安全的實(shí)時(shí)微內(nèi)核Type 1 Hypervisor；

?Hypervisor之上運(yùn)行符合功能安全的QNX QOS作為Guest OS，還運(yùn)行負(fù)責(zé)OTA更新的DRIVE UPDATE Service和Foundation Services等多個(gè)虛擬機(jī)；

?在QNX Guest OS 之上開(kāi)發(fā)了NvMedia、NvStreams、VulkanSC SDK和CUDA 、TensorRT AI引擎加速庫(kù)；

?在ORIN功能安全島可以運(yùn)行OEM跟功能安全相關(guān)的算法，如車(chē)控算法，比對(duì)算法，傳感器后融合算法；

?通過(guò)運(yùn)行Safety框架，對(duì)ORIN芯片和DRIVE OS軟件進(jìn)行監(jiān)控。

圖18- DRIVE OS基礎(chǔ)軟件平臺(tái)

在應(yīng)用量產(chǎn)方面，上汽的R和智己、理想L9、蔚來(lái)ET7、小鵬新一代P7，威馬M7、比亞迪、沃爾沃XC90，還有自動(dòng)駕駛卡車(chē)公司智加科技，Cruise、Zoox、滴滴、小馬智行、AutoX、軟件公司Momonta等，都搭載Orin進(jìn)行開(kāi)發(fā)。2022年6月，英偉達(dá)與奔馳的合作使用了“分成模式”，奔馳每銷(xiāo)售一次DrivePilot（預(yù)計(jì)5000歐元），英偉達(dá)就能獲得其中四成的收入。

2.博世

博世于2021年初成立新事業(yè)部-博世智能駕駛與控制事業(yè)部，加速向軟件驅(qū)動(dòng)企業(yè)轉(zhuǎn)型，定位于全方位服務(wù)整車(chē)的制造商；2022年將進(jìn)一步整合汽車(chē)獨(dú)立應(yīng)用軟件研發(fā)業(yè)務(wù)和云端業(yè)務(wù)到子公司易特馳（ETAS），后續(xù)易特馳將統(tǒng)一研發(fā)并銷(xiāo)售汽車(chē)通用的基礎(chǔ)軟件、中間件、云服務(wù)以及研發(fā)工具。

博世提出了基于車(chē)載中央計(jì)算機(jī)（VCC）的SOA架構(gòu)，VCC核心定位是實(shí)現(xiàn)智能駕駛和智能座艙，并且具備網(wǎng)聯(lián)功能，連接車(chē)端（邊緣側(cè)）和云端；其中Classic AUTOSAR覆蓋安全性和高實(shí)時(shí)性需求，Adaptive AUTOSAR覆蓋靈活的安全性需求，Linux只需要QM。

圖19-博世對(duì)于車(chē)載中央計(jì)算OS的見(jiàn)解

3.華為

華為自研并發(fā)布了域控制器MDC系列產(chǎn)品，已應(yīng)用在極狐αS Hi版產(chǎn)品上，華為MDC610計(jì)算平臺(tái)架構(gòu)如下：

圖20-華為MDC610計(jì)算平臺(tái)架構(gòu)

華為自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)AOS具有全棧自研、車(chē)規(guī)安全、高效開(kāi)發(fā)等特點(diǎn)，但目前隨MDC或ADS配套提供，不單獨(dú)提供。2022年6月，阿維塔與華為簽署全面戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方基于全新一代智能電動(dòng)汽車(chē)技術(shù)平臺(tái)CHN，至2025年推出4款新車(chē)，另外雙方也在最優(yōu)資源投入、華為HI商標(biāo)授權(quán)等全領(lǐng)域達(dá)成共識(shí)。

圖21-華為AOS操作系統(tǒng)

4.地平線

地平線聚焦于車(chē)規(guī)級(jí)智能駕駛AI 芯片+AIoT邊緣AI芯片的研發(fā)和產(chǎn)業(yè)落地，對(duì)外主要提供解決方案類(lèi)產(chǎn)品（芯片+軟件算法）。

2021年7月，地平線推出TogetherOS，聚焦內(nèi)核和中間件，采取了開(kāi)源開(kāi)放的策略，和Linux基金會(huì)的ELISA開(kāi)源項(xiàng)目深度合作；以Linux基礎(chǔ)方案和安全增強(qiáng)機(jī)制來(lái)滿(mǎn)足功能安全和信息安全的訴求。

圖22-地平線TogetherOS操作系統(tǒng)

5.零束科技

零束科技定位于平臺(tái)型科技公司，背靠上汽集團(tuán)，打造零束銀河全棧4+1方案，包括計(jì)算平臺(tái)、電子架構(gòu)、SOA軟件平臺(tái)、智能云平臺(tái)和艙駕融合數(shù)字化體驗(yàn)產(chǎn)品。

零束提出的智能車(chē)云管端全棧解決方案—SOA軟件平臺(tái)，具有融合復(fù)用、標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)放、個(gè)性化定制和共建共創(chuàng)的特點(diǎn)，可幫助OEM將整車(chē)的硬件能力以服務(wù)的形式提供給應(yīng)用層調(diào)用，通過(guò)可訪問(wèn)的標(biāo)準(zhǔn)化的API實(shí)現(xiàn)車(chē)輛功能的軟硬件解耦。同時(shí)，第三方公司也能通過(guò)零束SOA軟件架構(gòu)以服務(wù)的形式進(jìn)行接入，為應(yīng)用層開(kāi)發(fā)者提供更豐富的選擇。

圖23-零束科技SOA軟件平臺(tái)

6.斑馬智行

斑馬智行由阿里巴巴和上汽集團(tuán)共同投資設(shè)立，是阿里進(jìn)行汽車(chē)業(yè)務(wù)布局的重要組成部分。斑馬智行的AliOS是基于Linux內(nèi)核深度定制的國(guó)產(chǎn)車(chē)載操作系統(tǒng)，基于云的應(yīng)用框架和先進(jìn)的安全機(jī)制，是包含云端服務(wù)的可支撐人機(jī)交互和車(chē)聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)交換的平臺(tái)。

2020年初斑馬智行就提出了AliOS操作系統(tǒng)演進(jìn)三部曲戰(zhàn)略，即智能車(chē)機(jī)操作系統(tǒng)、智能座艙操作系統(tǒng)、智能整車(chē)操作系統(tǒng)。當(dāng)前斑馬智行已經(jīng)進(jìn)入到了座艙OS階段，下一階段將重點(diǎn)布局智能整車(chē)OS，以“OS+AI+芯片”為智能汽車(chē)決策核心，在操作系統(tǒng)層面推進(jìn)汽車(chē)分布式智能向整車(chē)智能逐漸邁進(jìn)。

2021杭州云棲大會(huì)上，斑馬智行正式發(fā)布AliOS智能駕駛系統(tǒng)內(nèi)核，該內(nèi)核是微內(nèi)核架構(gòu)，融入SOA跨域融合理念，執(zhí)行最高功能安全ASIL-D產(chǎn)品認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)。

圖24- 斑馬AliOS Drive的基礎(chǔ)架構(gòu)

7.中汽創(chuàng)智

中汽創(chuàng)智是由中國(guó)一汽、東風(fēng)公司、中國(guó)南方工業(yè)集團(tuán)和長(zhǎng)安汽車(chē)及南京江寧經(jīng)開(kāi)科技共同出資設(shè)立。中汽創(chuàng)智聚焦內(nèi)核及中間件，其車(chē)用操作系統(tǒng)將基于AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)發(fā)以實(shí)現(xiàn)汽車(chē)系統(tǒng)軟硬件解耦，打造從OS到云端的全棧式SOA軟件架構(gòu)，構(gòu)建車(chē)輛物理/硬件平臺(tái)、操作系統(tǒng)、智能應(yīng)用/算法、云平臺(tái)的跨域集成系統(tǒng)框架。

圖25- “擎臻山+擎臻川+擎臻云+擎臻坤”為核心的車(chē)用操作系統(tǒng)技術(shù)平臺(tái)

8.百度

百度2013年開(kāi)始布局自動(dòng)駕駛，2017年推出全球首個(gè)自動(dòng)駕駛開(kāi)放平臺(tái)Apollo，2021年12月發(fā)布Apollo7.0 版本，新增了一站式實(shí)踐云平臺(tái)Apollo Studio、仿真服務(wù)和高效新模型、PnC（規(guī)劃和控制）強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練與評(píng)測(cè)服務(wù)三大模塊，實(shí)現(xiàn)了從代碼到工具、從開(kāi)源平臺(tái)到工具化平臺(tái)的里程碑式完整進(jìn)化。

圖26- 百度Apollo7.0架構(gòu)圖

2022年4月，百度與嵐圖汽車(chē)達(dá)成合作，雙方將在智能駕駛、智能座艙、汽車(chē)安全等多個(gè)領(lǐng)域優(yōu)先開(kāi)展合作，預(yù)計(jì)將于2023年交付東風(fēng)嵐圖，東風(fēng)嵐圖將使用百度Apollo旗下ANP城市領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)2.0。

9.國(guó)汽智控

國(guó)汽智控(北京）科技有限公司是由國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)創(chuàng)新中心聯(lián)合行業(yè)優(yōu)勢(shì)單位、重量級(jí)市場(chǎng)資本、重要政府基金等發(fā)起設(shè)立的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)高科技平臺(tái)公司。

智能汽車(chē)基礎(chǔ)腦（iVBB, intelligent Vehicle Base Brain）是國(guó)汽智控發(fā)布的面向量產(chǎn)的智能駕駛計(jì)算基礎(chǔ)平臺(tái)產(chǎn)品家族，包括智能汽車(chē)操作系統(tǒng)（ICVOS）、智能汽車(chē)域控制器（ICVHW）、車(chē)云協(xié)同基礎(chǔ)軟件（ICVEC）及信息安全數(shù)據(jù)安全（ICVSEC），提供智能網(wǎng)聯(lián)數(shù)字底座，賦能車(chē)企定制OS并實(shí)現(xiàn)智能駕駛應(yīng)用高效、低成本、定制化開(kāi)發(fā)。國(guó)汽智控于2021年11月發(fā)布了iVBB 2.0版本，并已與國(guó)內(nèi)多家主流主機(jī)廠達(dá)成了面向量產(chǎn)的合作。

2022年7月18日，國(guó)汽智控與宇通客車(chē)宣布簽署《專(zhuān)用外購(gòu)件開(kāi)發(fā)及開(kāi)模協(xié)議》，雙方達(dá)成定點(diǎn)合作，約定在高級(jí)輔助駕駛（ADAS）領(lǐng)域?qū)嵤┗谟蚩刂破骱椭悄荞{駛OS（操作系統(tǒng)）的量產(chǎn)，首批量產(chǎn)將用于9m以上客車(chē)車(chē)型，計(jì)劃在明年Q1實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)裝車(chē)，并作為Tier1.5長(zhǎng)期服務(wù)宇通自動(dòng)駕駛。

圖27-1 國(guó)汽智控iVBB智能汽車(chē)基礎(chǔ)腦架構(gòu)圖

圖27-2 國(guó)汽智控ICVOS特點(diǎn)

10.普華基礎(chǔ)軟件

普華基礎(chǔ)軟件基于AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)為為汽車(chē)行業(yè)提供國(guó)產(chǎn)汽車(chē)電子基礎(chǔ)軟件平臺(tái)、開(kāi)發(fā)工具和軟硬一體化解決方案。主要聚焦內(nèi)核和中間件，目前已累計(jì)超過(guò)一千萬(wàn)輛汽車(chē)在運(yùn)行著普華的AUTOSAR CP基礎(chǔ)軟件產(chǎn)品，其CP產(chǎn)品具有以下特點(diǎn)：

?完整的Classic AUTOSAR集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，包括SWC設(shè)計(jì)工具，BSW基礎(chǔ)軟件配置工具，RTE配置及代碼生成工具；

?覆蓋支持Classic AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)3.1.5/4.2.2/R19-11；

?AUTOSAR Safety OS 通過(guò)德國(guó)萊茵ISO26262 ASIL D級(jí)國(guó)際認(rèn)證；

?支持以太網(wǎng)、CAN/CANFD、LIN等總線，支持信息安全，支持OTA、FOTA。

圖28-普華基礎(chǔ)軟件操作系統(tǒng)架構(gòu)

11.東軟睿馳

東軟睿馳成立于2015年10月，公司在創(chuàng)建之初就成立了基礎(chǔ)軟件團(tuán)隊(duì)，積極參與AUTOSAR組織，不斷將發(fā)展中積累的對(duì)新興軟件平臺(tái)和工具的認(rèn)識(shí)，融合到其研發(fā)的基礎(chǔ)軟件平臺(tái)產(chǎn)品NeuSAR之中。

東軟睿馳聚焦中間件，其N(xiāo)euSAR產(chǎn)品兼容最新版AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)，主要由cCore、aCore、中間件和工具鏈組成，其中NeuSAR cCore基于AUTOSAR Classic Platform標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)發(fā)，主要針對(duì)傳統(tǒng)控制系統(tǒng)等實(shí)時(shí)性要求較高的汽車(chē)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)場(chǎng)景。aCore則基于AUTOSAR Adaptive Platform標(biāo)準(zhǔn)、面向自動(dòng)駕駛等高性能計(jì)算需求場(chǎng)景，適應(yīng)更加多變的通信模式，滿(mǎn)足汽車(chē)互聯(lián)、高度自動(dòng)化和自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用。

圖29-東軟NeuSARaCore架構(gòu)

自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)

1.技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)

電子電氣架構(gòu)變革加速，跨域融合已是大勢(shì)所趨。跨域融合方案下，域操作系統(tǒng)正在快速形成，傳統(tǒng)操作系統(tǒng)正由獨(dú)立的多個(gè)操作系統(tǒng)向統(tǒng)一的操作系統(tǒng)轉(zhuǎn)變。

圖30-智能汽車(chē)操作系統(tǒng)演進(jìn)趨勢(shì)

2.軟件開(kāi)發(fā)生態(tài)趨勢(shì)

①突破邊界，扁平化合作延伸

?無(wú)論是主機(jī)廠還是軟硬件供應(yīng)商，都不再滿(mǎn)足于現(xiàn)有的業(yè)務(wù)或者需求。軟硬件供應(yīng)商橫跨“內(nèi)核-中間件-功能軟件”，而主機(jī)廠不僅聚焦于應(yīng)用層開(kāi)發(fā)，還下沉到功能軟件、甚至開(kāi)始全棧開(kāi)發(fā)；

?各軟件供應(yīng)商為了鎖定核心資源、擴(kuò)大行業(yè)影響力，通過(guò)設(shè)立合資公司、簽訂戰(zhàn)略合作伙伴等形式，加快在大生態(tài)圈中構(gòu)建自己小的生態(tài)圈。

②聯(lián)合開(kāi)發(fā)，軟件供應(yīng)商話語(yǔ)權(quán)提升

?供應(yīng)商為提供給主機(jī)廠更優(yōu)質(zhì)的服務(wù)，構(gòu)建自身的核心競(jìng)爭(zhēng)力，往往基于自身的優(yōu)勢(shì)或者能力，聯(lián)合產(chǎn)業(yè)鏈合作伙伴（芯片企業(yè)、硬件設(shè)備企業(yè)、算法企業(yè)等）共同開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)；

?在軟件定義汽車(chē)時(shí)代，軟件供應(yīng)商將在汽車(chē)產(chǎn)業(yè)向軟件轉(zhuǎn)型的過(guò)程中扮演關(guān)鍵角色，圍繞自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)的生態(tài)圈也正在快速建立，軟件供應(yīng)商在智能網(wǎng)聯(lián)領(lǐng)域?qū)碛懈蟮脑捳Z(yǔ)權(quán)。

3.商業(yè)模式發(fā)展趨勢(shì)

未來(lái)自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)的商業(yè)模式將呈現(xiàn)多元化，自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)玩家可根據(jù)實(shí)際情況靈活選擇不同的形式獲取收益。

圖31-多元化的商業(yè)模式

關(guān)于自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)發(fā)展的幾點(diǎn)建議

1. 建議生態(tài)圈各企業(yè)加強(qiáng)聚焦，充分發(fā)揮各自?xún)?yōu)勢(shì)。不一定操作系統(tǒng)每家企業(yè)都做全棧開(kāi)發(fā)，但操作系統(tǒng)各層一定需要打造幾家自主可控的領(lǐng)頭企業(yè)；

2. 堅(jiān)持邊引進(jìn)吸收，邊自主創(chuàng)新的發(fā)展思路。對(duì)于目前國(guó)內(nèi)比較薄弱的內(nèi)核、工具鏈等，建議加快吸收國(guó)外領(lǐng)先的技術(shù)架構(gòu)和開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)，滿(mǎn)足國(guó)內(nèi)整體自動(dòng)駕駛市場(chǎng)發(fā)展需要的同時(shí)，從國(guó)家層面推動(dòng)產(chǎn)學(xué)研結(jié)合，設(shè)立軍令狀任務(wù)，組織攻堅(jiān)克難；

3. 推動(dòng)自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)和測(cè)試認(rèn)證規(guī)范的制訂，盡快建立起完善的管理體系。

審核編輯 ：李倩