在這里我們使用的是三菱FX—3U的PLC與松下A5的伺服驅(qū)動(dòng)器，我們?cè)赑LC上設(shè)計(jì)了停止指令，遠(yuǎn)點(diǎn)回歸，近點(diǎn)信號(hào)，中斷信號(hào)，以及正反轉(zhuǎn)限位等。因?yàn)槲覀兦懊嬉呀?jīng)給大家介紹過類似這種接線圖，現(xiàn)在就不一一介紹了。

01伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置

Pr0.01=0，位置控制方式；

Pr0.00=1，電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定；

Pr0.05=0，光電耦合輸入（伺服驅(qū)動(dòng)器有兩種方式輸入：一種是光電耦合輸入，一種是差動(dòng)輸入）；

Pr0.06=0，指令脈沖極性設(shè)置；

Pr0.07=3，脈沖+方向輸入方式；

Pr0.08=3000，電機(jī)每轉(zhuǎn)1周指令脈沖數(shù)；

Pr4.06=3847 ( 00000F07H)，設(shè)置S17為清零輸入端；

Pr4.11=131586 ( 0002020202H)，設(shè)置S02為伺服準(zhǔn)備好輸出端；

Pr4.00=131586 ( 0002020202H)，設(shè)置I1為反轉(zhuǎn)限位2開關(guān)輸入端；

Pr4.01=65793 ( 00010101H)，設(shè)置SI2為正轉(zhuǎn)限位2開關(guān)輸入端；

Pr5.04=0，正反轉(zhuǎn)限位開關(guān)2有效；

Pr5.05=2，正反轉(zhuǎn)限位順序設(shè)置，并清除脈沖偏差計(jì)數(shù)器為零。

02輸入和輸出信號(hào)說明

X0——停止定位指令執(zhí)行；

X1——開關(guān)瞬間接通，可執(zhí)行原點(diǎn)回歸指令( DSZR)；

X2——原點(diǎn)回歸時(shí)，近點(diǎn)信號(hào)輸入端；

X7——原點(diǎn)回歸時(shí)，接收伺服驅(qū)動(dòng)器輸出的編碼器Z相信號(hào)輸入端（即零點(diǎn)信號(hào)）；

Y000——脈沖輸出端；

Y003——電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)輸出端；

Y005——清零信號(hào)輸出端。

03說明

（1）使用X001輸入端啟動(dòng)DSZR原點(diǎn)回歸指令；

（2）使用M22正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)，執(zhí)行DRVI相對(duì)定位指令；

（3）使用M23反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)，執(zhí)行DRVI相對(duì)定位指令；

（4）使用M24正轉(zhuǎn)啟動(dòng)，執(zhí)行DRVA絕對(duì)定位指令；

（5）使用M25反轉(zhuǎn)啟動(dòng)，執(zhí)行DRVA絕對(duì)定位指令；

（6）使用M31啟動(dòng)，執(zhí)行ZRN原點(diǎn)回歸指令；

（7）使用M32啟動(dòng)，執(zhí)行DVIT中斷定長(zhǎng)指令。

04程序

審核編輯 ：李倩