MX2000平臺(tái)接口雖然豐富，但其本身不具備CAN接口。如果在實(shí)際產(chǎn)品應(yīng)用中，需要使用到CAN接口的時(shí)候那該怎么辦呢？本文將以新產(chǎn)品MX2000核心板為例講述如何解決該問題。

?概述

MX2000平臺(tái)上不具備CAN接口，但可通過我司CSM300(A)系列SPI(UART)轉(zhuǎn)CAN模塊進(jìn)行拓展CAN接口。在實(shí)際產(chǎn)品應(yīng)用場(chǎng)景中如果需要使用CAN接口，則可以參考本文進(jìn)行拓展、測(cè)試、評(píng)估。

?軟硬件準(zhǔn)備

1. 硬件：MX2000-EV-Board評(píng)估板一塊、CSM300(A)模塊一個(gè)、CSM-Eval評(píng)估套件一個(gè)、連接線纜若干、電源等；
2. 軟件：MX2000 SDK、CSM300(A)技術(shù)支持包等。

硬件設(shè)計(jì)和連接使用SPI轉(zhuǎn)CAN功能時(shí)，需要將CSM300(A)的MODE引腳接至高電平(3.3V)。MCU的SPI接口與CSM300(A)的SPI接口連接，同時(shí)MCU需要提供GPIO與RST、INT、CTL0、CTL1引腳連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)CSM300(A)的有效監(jiān)測(cè)與控制。若需要通過MCU對(duì)CSM300(A)進(jìn)行配置，則需要額外的GPIO與CFG引腳連接。圖1是CSM300A的參考電路。不使用的模塊引腳只需懸空而不用連接，以免因電路連接不當(dāng)從而造成模塊損壞。

圖1CSM300參考電路圖如果僅需評(píng)估，則可以通過CSM-Eval評(píng)估套件將CSM300(A)和MX2000-EV-Board連接。CSM-Eval評(píng)估套件需要使用一路SPI接口和5個(gè)電平為3.3V的GPIO；MX2000-EV-Board在J28上引出了SPI1和若干個(gè)電平為3.3V的GPIO，具體接線可以參考表1所示。表1 CSM-Eval接MX2000-EV-Board引腳對(duì)應(yīng)表

?軟件改動(dòng)1. 修改設(shè)備樹在設(shè)備樹中增加如下節(jié)點(diǎn)：

&spi1 { status = "okay"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&spi1_pe_normal>, <&spi1_pe_cs>; spi-max-frequency = <2000000>; num-cs = <1>; cs-gpios = <0>; ingenic,chnl = <0>; ingenic,allow_cs_same = <1>; ingenic,bus_num = <0>; ingenic,has_dma_support = <0>; ingenic,spi-src-clk = <1>;/*0.ext; 1.ssi*/
/delete-node/ spidev@0; // 刪除原有spidev節(jié)點(diǎn) csm300@0 { compatible = "zhiyuan,csm300"; status = "okay"; spi-max-frequency = <1000000>; reg = <0>; gpios = <&gpb 24 GPIO_ACTIVE_LOW INGENIC_GPIO_NOBIAS /* CTL0引腳 */ &gpb 25 GPIO_ACTIVE_LOW INGENIC_GPIO_NOBIAS /* CTL1引腳 */ &gpb 26 GPIO_ACTIVE_LOW INGENIC_GPIO_NOBIAS /* RST引腳 */ &gpb 27 GPIO_ACTIVE_LOW INGENIC_GPIO_NOBIAS /* CFG引腳 */ >; interrupt-parent = <&gpc>; interrupts = <20 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; };};

2. 增加驅(qū)動(dòng)并修改內(nèi)核配置

驅(qū)動(dòng)文件請(qǐng)聯(lián)系FAE或者銷售工程師。將驅(qū)動(dòng)文件csm300.c，放置于kernel/drivers/net/can/spi/文件夾下。并在該目錄的Makefile文件中加入以下內(nèi)容：

obj-$(CONFIG_CAN_CSM3XX) += csm300.o/*添加至文件末尾*/

同時(shí)在該目錄下的Kconfig文件中加入以下內(nèi)容：

config CAN_CSM3XX tristate "CSM3XX SPI CAN controllers" help Driver for CSM3XX SPI CAN controllers.

最后在menuconfig菜單中或defconfig配置文件中，打開對(duì)應(yīng)內(nèi)核配置，重新編譯內(nèi)核并燒錄到評(píng)估板中。

成功加載并且硬件連接無誤的情況下，會(huì)出現(xiàn)如下log打印。

[root@MX2000:~]# dmesg | grep csm[ 0.991286] csm300 check id response:[ 0.991356] csm300 spi0.0: csm300 check id succeed[ 0.991717] csm300 spi0.0 can0: csm300 successfully initialized.

如果硬件連接不正確，則會(huì)在初始化時(shí)候出現(xiàn)以下錯(cuò)誤log打印。

圖2CSM300(A)初始化錯(cuò)誤LOG圖

?性能測(cè)試

將CSM-Eval評(píng)估套件通過USB CAN卡USBCAN-4E-U和電腦連接，框圖如圖3所示。

圖3連接框圖參考以下命令，對(duì)CAN進(jìn)行配置：

[root@MX2000 ]# ip link set can0 down[root@MX2000 ]# ip link set can0 type can bitrate 1000000 #設(shè)定比特率[ 3205.411204] set bitrate is 1000000[root@MX2000 ]# ip link set can0 up #掛起can卡[ 3210.251020] csm300 check id response: [ 3210.251031] 0xf7 [ 3210.255100] 0xf8 [ 3210.257092] 0x2 [ 3210.259082] 0x13 [ 3210.260984] 0x1e [ 3210.451014] csm300 setup response: [ 3210.453010] 0xf7 [ 3210.456620] 0xf8 [ 3210.458610] 0x1 [ 3210.460599] 0x13 [ 3210.462498] 0x1d [ 3210.464486] csm300 setup succeed[root@MX2000 ]# echo 204800 > /sys/class/net/can0/tx_queue_len #設(shè)置發(fā)送隊(duì)列長(zhǎng)度

MX2000端推薦使用以下命令進(jìn)行測(cè)試。其中-g 后面所帶參數(shù)代表間隔時(shí)間（單位:s），經(jīng)過測(cè)試會(huì)直接影響丟包率，最優(yōu)為0.1。

[root@MX2000 ]# cangen -g 0.1 -I 0x122 -L 8 -D i can0 -n 204800

電腦端使用ZCANPRO專業(yè)軟件進(jìn)行測(cè)試，得出結(jié)果在此幀率下丟包率為0%，如圖4所示。

圖4性能測(cè)試結(jié)果圖