一、示教基礎(chǔ)知識

在工業(yè)控制領(lǐng)域，示教系統(tǒng)是一種通過示教編程存儲運動動作，然后將存儲的動作重現(xiàn)出來的一種非常流行的人機交互式的控制系統(tǒng)。一個完整的示教系統(tǒng)由機械結(jié)構(gòu)部分，驅(qū)動部分，控制系統(tǒng)，示教盒等部分組成。一般而言示教系統(tǒng)，仿形系統(tǒng)，教導(dǎo)式系統(tǒng)的含義大致相同。

1. 能保存圖形，掉電后數(shù)據(jù)不會丟失。

2. 操作簡單，功能多樣的示教編輯功能，能編輯加工復(fù)雜圖形。

3. 系統(tǒng)有較高的加工生產(chǎn)效率。

4. 系統(tǒng)有足夠的記憶空間滿足多種產(chǎn)品和規(guī)格的生產(chǎn)需求。

根據(jù)以上要求，本系統(tǒng)的功能特點簡單說明如下：能保存圖形，掉電后不會丟失，操作簡單，多種定位及高級功能，能方便高效的編輯圖形。控制器和手持盒兼容性強，可獨立工作，多達 500 個圖形存儲，能滿足加工不同工件的要求。

對于本系統(tǒng)，示教的基本步驟如下：

1. 預(yù)先規(guī)劃需要運動的軌跡（包括點焊、拖焊、圓弧焊、主機移動、工位移動、輸出控制、輸入檢測跳轉(zhuǎn)等動作）。

2. 根據(jù)第一步的設(shè)想編輯出加工的工藝程序，注意，此時的參數(shù)都是待定的。

3. 通過手持盒系統(tǒng)中的示教編輯功能，通過手動移動或坐標輸入將參考點移動到目標位置，記錄這些點的位置信息以及相關(guān)參數(shù)。一系列的點組合起來即為所規(guī)劃的加工軌跡。

4. 設(shè)置加工相關(guān)的運行參數(shù)（各軸速度、系數(shù)等）。

5. 運行指定編號的圖形。即可將編輯的圖形通過控制系統(tǒng)重現(xiàn)，達到一次示教即可進行多次自動加工的目的。

二、示教編輯的主要功能

1. 點焊（單點焊接）

點焊時間 s：點焊加工的持續(xù)時間；

激光功率%：進行單點焊接時激光功率大??；

送絲速度%：加工時送絲的速度，速度越大絲量越多，反之越少；

前輸出：點焊加工前打開/關(guān)閉輸出口（1 開，0 關(guān)，*不動作）；

前延時 s：執(zhí)行前輸出之前的延時；

后輸出：點焊加工完成后打開/關(guān)閉輸出口（1 開，0 關(guān)，*不動作）；

后延時 s：執(zhí)行后輸出至后的延時。

2.直線拖焊

（1）拖焊起點（一般為拖焊功能的起始點位）

激光功率%：拖焊起點至下一點形成的線段的激光功率大??；

送絲速度%：加工時送絲的速度，速度越大絲量越多，反之越少；

前輸出：拖焊加工前打開/關(guān)閉輸出口（1 開，0 關(guān)，*不動作）；

前延時 s：執(zhí)行前輸出之前的延時。

（2）拖焊拐點（拖焊軌跡連續(xù)直線運動時的拖焊功能中間點）

運行速度%：從拖焊起點/上一拐點拖焊至當前拐點的速度快慢；

激光功率%：拖焊拐點至下一點形成的線段的激光功率大小；

送絲速度%：加工時送絲的速度，速度越大絲量越多，反之越少。

（3）拖焊終點（一般為拖焊功能的最后一點）

運行速度%：從拖焊起點/拖焊拐點拖焊至拖焊終點的速度快慢；

后輸出：拖焊執(zhí)行完成后打開/關(guān)閉輸出口（1 開，0 關(guān)，*不動作）；

后延時 s：執(zhí)行后輸出至后的延時。

3.圓弧焊

（1）圓弧起點（一般為圓弧功能的起始點位）

激光功率%：圓弧起點至圓弧拐點/終點形成的弧線的激光功率大??；

送絲速度%：加工時送絲的速度，速度越大絲量越多，反之越少；

前輸出：圓弧加工前打開/關(guān)閉輸出口（1 開，0 關(guān)，*不動作）；

前延時 s：執(zhí)行前輸出之前的延時。

（2）圓弧中點（圓弧的中間點）

運行速度：圓弧軌跡加工時的速度。

（3）圓弧拐點（用于多段圓弧軌跡中，單段圓弧的最后一個點）

激光功率%：圓弧拐點執(zhí)行完后，下一段直線/圓弧的激光功率大小；

送絲速度%：加工時送絲的速度，速度越大絲量越多，反之越少。

（4）圓弧終點（一般為圓弧功能的最后一個點）

后輸出：圓弧執(zhí)行完成后打開/關(guān)閉輸出口（1 開，0 關(guān)，*不動作）；

后延時 s：執(zhí)行后輸出至后的延時。