論文標題：Universal Domain Adaptive Object Detection via Dual Probabilistic Alignment

論文地址：

https://arxiv.org/abs/2412.11443

代碼地址：

https://github.com/WeitaiKang/SegVG/tree/main

▲ 圖1. UniDAOD任務(wù)示例 （通用跨域目標檢測）

目標檢測作為計算機視覺領(lǐng)域的核心任務(wù)，在閉集場景中已經(jīng)取得了顯著的進展。然而，現(xiàn)有的方法通常假設(shè)類別集合是固定的，并依賴于大量的標注數(shù)據(jù)，這導(dǎo)致它們在處理跨域數(shù)據(jù)時，特別是在源域與目標域之間存在域偏移的情況下，泛化性能受限。例如，針對晴天數(shù)據(jù)訓(xùn)練的目標檢測模型往往難以有效適應(yīng)霧天或其他場景條件下的場景變化。

為了應(yīng)對這一挑戰(zhàn)，域自適應(yīng)目標檢測（Domain Adaptive Object Detection， DAOD）方法被提出。DAOD 的主要目標是通過將源域的有標簽數(shù)據(jù)遷移到目標域的無標簽數(shù)據(jù)上，從而緩解源域與目標域之間分布不一致所帶來的性能下降問題。

在源域和目標域類別集合相同的前提下，DAOD 能夠有效實現(xiàn)跨域遷移，并減少對大規(guī)模標注數(shù)據(jù)的依賴，從而降低了高昂的數(shù)據(jù)標注成本。然而，在開放世界場景中，源域與目標域之間可能會存在私有類別（即目標域包含源域未見過的類別）。因此，傳統(tǒng)的 DAOD 方法受限于閉集假設(shè)，無法處理私有類別的域?qū)R問題，從而限制了其在開放世界場景中的應(yīng)用。

為了解決這一問題，通用域自適應(yīng)目標檢測（Universal Domain Adaptive Object Detection， UniDAOD）方法被提出。UniDAOD 通過放寬類別集合的閉集假設(shè)，能夠在沒有類別先驗信息的情況下實現(xiàn)源域與目標域的跨域?qū)R，從而適應(yīng)包括閉集、部分集和開放集等多種場景。此方法顯著提升了目標檢測模型在開放世界中的魯棒性和泛化能力，拓展了目標檢測技術(shù)在更復(fù)雜和動態(tài)場景中的應(yīng)用范圍。

現(xiàn)有UniDAOD模型的不足

現(xiàn)有的通用域自適應(yīng)目標檢測（UniDAOD）方法的核心思想借鑒了域自適應(yīng)目標檢測（DAOD）和通用域自適應(yīng)（UniDA）方法的范式。

具體而言，UniDAOD 方法結(jié)合了 DAOD 系列的基礎(chǔ)對齊方法，包括實例對齊與全局對齊，并借鑒了 UniDA 系列方法來挖掘源域和目標域中的公共類別樣本。在 UniDA 中，通過構(gòu)建概率閾值機制，域判別器的概率層面能夠篩選出公共類別的樣本，從而實現(xiàn)源域與目標域的對齊。

因此，現(xiàn)有的 UniDAOD 方法的基本流程通常包括以下步驟：

首先，區(qū)分源域和目標域中的類別，并將其劃分為公共類別和私有類別；

接著，去除私有類別，僅保留公共類別；

然后，針對這些公共類別的特征進行對齊，從而實現(xiàn)從開放集場景到閉集場景的轉(zhuǎn)變。

在域判別器的設(shè)計上，UniDAOD 通過設(shè)定概率閾值來進一步區(qū)分源域和目標域中的公共類別與私有類別，從而達到更精確的對齊效果。

盡管 UniDAOD 方法在許多場景下表現(xiàn)良好，尤其是在處理從閉集場景到開放集場景的轉(zhuǎn)變時，然而，直接使用 DAOD 和 UniDA 的方法結(jié)論，使得 UniDAOD 方法在開放世界場景下仍然存在次優(yōu)化問題。具體來說，以下兩個問題值得進一步探索：

1. 全局特征與實例特征是否都對齊公共類別特征？

2. 概率閾值是否在復(fù)雜的檢測任務(wù)中對不同特征都有效？

▲ 圖2. 域鑒別器中的概率的可視化。橫軸為訓(xùn)練迭代次數(shù)（×100），縱軸為域判別器的概率。

為了探索上述問題，我們在圖 2 中對域判別器的概率進行了可視化分析。圖 2 為源域（Source Domain）和目標域（Target Domain）域鑒別器中的概率差異分析，分為全局級別（Global-level）和實例級別（Instance-level），在不同的域私有類別占比（25%、50%、75%）下進行評估。

在全局級別，圖 2（a） 中展示了隨著域私有類別比例的增加，源域與目標域之間的整體預(yù)測概率差異逐步擴大，表現(xiàn)為兩條概率曲線之間的間距逐漸增大，反映出域私有類別比例的提高顯著增強了域間的概率差異。

在實例級別圖 2（b） 中，呈現(xiàn)了實例目標特征的概率在源域和目標域中的概率差異。與全局級別相比，實例級別的概率差異更加顯著，即目標實例特征的概率差異在源域和目標域之間存在較大偏差。

此外，隨著域私有類別比例的增加，實例級別的概率差異并未發(fā)生顯著變化，而是保持相對穩(wěn)定。全局級別的概率差異隨著私有類別的增加而增加。

針對第一個問題，現(xiàn)有的域自適應(yīng)目標檢測（DAOD）方法假設(shè)域共享類別集是已知的，并且在進行域?qū)R時，假定全局特征和實例特征對齊的貢獻是相同的。也就是說，全局特征和實例特征都應(yīng)該對齊共享類別特征。然而，這與圖 2 中的結(jié)論相悖：全局特征傾向于對齊域私有類別，而實例特征則更傾向于對齊域共享類別。

針對第二個問題，現(xiàn)有的 UniDA 方法通過使用閾值對樣本進行篩選，但這依賴于穩(wěn)定的概率分布。在圖 2（a） 中，概率差異波動較大，導(dǎo)致閾值難以有效篩選樣本；而在圖 2（b） 中，概率變化相對穩(wěn)定，因此閾值篩選樣本效果較好。不同的特征在概率分布上是異構(gòu)的。因此，現(xiàn)有基于閾值的范式難以在目標檢測中有效適應(yīng)不同特征下的概率分布。

為了解決上述兩個問題，我們通過公式推導(dǎo)（見圖 3）證明了在最小化標簽函數(shù)期望的條件下，全局級別的特征傾向于對齊域私有類別，而實例級別的特征則傾向于對齊域共享類別。這一理論推導(dǎo)的結(jié)果與圖 2 中的實驗現(xiàn)象高度一致，進一步驗證了我們模型假設(shè)的合理性?；谶@一發(fā)現(xiàn)，接下來我們將引入雙概率建模方法，以實現(xiàn)異構(gòu)域分布下的樣本采樣和權(quán)重估計。

▲ 圖3. UniDAOD的泛化誤差上界

在全局特征層面，區(qū)域提議網(wǎng)絡(luò)（RPN）構(gòu)建了前景類別 和背景類別 的類別空間。 表示標簽函數(shù)。因此，域共享和域私有類別標簽函數(shù)的概率為：。

在實例特征層面，ROI頭部（ROI-head）構(gòu)建了前景域共享類別（c）、域私有類別（ ）和背景類別（）的類別空間，其中類別數(shù)量 假設(shè)條件是大于 1 。因此，域共享和域私有類別標簽函數(shù)的概率可以表示為：

我們通過分析 P 以估計當前特征標簽函數(shù)的概率。全局特征層面最小化；

1. 當滿足條件 （global-feature） （instance-feature） 時，域私有標簽函數(shù)可以在全局特征層面最小化；

2. 當滿足條件 （global-feature） （instance-feature） 時，域共享標簽函數(shù)可以在實例特征層面最小化。

雙概率建模

▲ 圖4. 實例級別特征的概率分布與頻率建模

通過圖 3 中的理論分析，我們已經(jīng)明確了全局特征與實例特征在對齊過程中的不同作用，并揭示了域私有類別與域共享類別之間的關(guān)系。在此基礎(chǔ)上，雙概率建模方法能夠有效解決這些問題。

具體而言，我們通過對全局特征和實例特征進行正態(tài)分布建模，從而實現(xiàn)樣本的采樣與加權(quán)，進而更好地進行對齊。由于對抗訓(xùn)練中的數(shù)據(jù)概率分布近似正態(tài)分布，因此我們采用正態(tài)分布對全局特征和實例特征進行建模，以進行樣本的采樣與加權(quán)。

在圖 4（a） 中，左圖展示了多次對實例特征進行采樣后的概率分布，結(jié)果表明這些特征的概率分布基本符合正態(tài)分布。因此，我們提出的一個直觀思路是通過正態(tài)分布建模概率，并剔除那些不符合正態(tài)分布的樣本。圖 4（b） 展示了我們的方法：首先計算樣本梯度的模長，并將其劃分為不同的 bins，進而建模高斯分布。

可以看到，位于分布邊緣之外的 bins 對應(yīng)的樣本是需要剔除的樣本。所有這些 bins 的總和代表了特征空間中距離特征質(zhì)心的采樣半徑，并且在對抗訓(xùn)練過程中，基于源域或目標域數(shù)據(jù)的高斯分布，該半徑會動態(tài)調(diào)整。

▲ 圖5. 全局級別特征的分布累計函數(shù)CDF

在全局特征層面，我們通過使用累計分布函數(shù)（Cumulative Distribution Function， CDF）來估計私有類別的分布，從而避免因過度域?qū)R而導(dǎo)致的負遷移問題。根據(jù)圖 2 的結(jié)論，私有類別的增強概率通常偏離 0.5，因此在 CDF 上，私有類別的數(shù)量與其對應(yīng)的分布值之間存在一定的關(guān)系。

為了避免直接將 CDF 作為權(quán)重進行對齊所可能引發(fā)的過度域?qū)R問題，我們計算源域和目標域的 CDF，并采用正則化方法對其進行調(diào)整。具體的 CDF 計算公式如下：

為了避免直接將 CDF 作為權(quán)重進行對齊所導(dǎo)致的過度域?qū)R，我們對源域和目標域的 CDF 值進行正則化調(diào)整。具體來說，我們設(shè)計了以下正則化形式作為域?qū)R的權(quán)重：

DPA模型框架

DPA 的模型設(shè)計思路主要來源于我們得到的公式（見圖 3）。在圖 6 中，DPA 包含三個定制模塊：全局級別域私有對齊（GDPA）、實例級別域共享對齊（IDSA）和私有類別約束（PCC）。

為了最小化目標域的域共享類別的上限 ，DPA 包括 GDPA、IDSA 和 PCC，以優(yōu)化方程：

中的項。GDPA 最小化域私有類別 域分布差異 ，適用于全局級特征；IDSA 最小化域共享類別域分布差異 ，適用于實例級特征。此外，PCC 最大化目標域的域私有類別風(fēng)險誤差 。

具體來說，GDPA 利用全局級別采樣挖掘域私有類別樣本并通過累積分布函數(shù)計算對齊權(quán)重來解決全局級別私有類別對齊。IDSA 利用實例級別采樣挖掘域共享類別樣本并通過高斯分布計算對齊權(quán)重來進行域共享類別域?qū)R以解決特征異質(zhì)性問題。PCC 在特征和概率空間之間聚合域私有類別質(zhì)心以緩解負遷移。

▲ 圖6. 本文所提出的DPA 框架示意圖

實驗結(jié)果

我們在三個域自適應(yīng)場景（開放集、部分集和封閉集）中，針對五個數(shù)據(jù)集對我們的DPA框架進行了評估。這些數(shù)據(jù)集包括：Foggy Cityscapes、Cityscapes、Pascal VOC、Clipart1k 和 Watercolor。

我們在三鐘域自適應(yīng)場景（開放集、部分集和封閉集）中，針對五個數(shù)據(jù)集對我們的DPA框架進行了評估。這些數(shù)據(jù)集包括：Foggy Cityscapes、Cityscapes、Pascal VOC、Clipart1k 和 Watercolor。

在開放集場景中，源域和目標域均包含共享類別和私有類別樣本。我們引入了多個共享類別比例 來構(gòu)建不同的共享類別比例基準，其中 和 分別表示源域和目標域的類別集合。在部分集場景中，源域的類別集合是目標域類別集合的子集，或者反之亦然。在封閉集場景中，源域和目標域的類別集合完全相同。

開放集場景中的性能結(jié)果

開放集場景中的性能結(jié)果

部分集場景中的性能結(jié)果

封閉集場景中的性能結(jié)果

消融實驗

可視化分析

為了比較所提方法與現(xiàn)有 DAOD 和 UniDAOD 方法在正遷移和負遷移方面的性能，我們在圖 7 中展示了 DAOD 和 UniDAOD 相對于僅使用源域模型的性能提升。

結(jié)果顯示，DAOD 方法存在顯著的負遷移，其中 DAF、MAF 和 HTCN 在類別 0 上的平均精度（AP）分別下降約 2%、4% 和 1%。

相比之下，UniDAOD 方法有效緩解了負遷移，CODE 和 DPA 在類別 4 上分別實現(xiàn)了約 3% 和 10% 的正遷移。這種基于類別的性能分析證明了所提方法能夠有效應(yīng)對負遷移并增強正遷移效果。

▲ 圖7. 相較于Source-Only模型的類別性能提升（類別包括飛機、自行車、鳥、船和瓶子）。正遷移以綠色表示，負遷移以紅色表示。

▲ 圖8. 關(guān)于類別對齊的定性分析，以平均概率差為指標：（a） 全局特征對齊，（b） 實例特征對齊。橫軸表示訓(xùn)練迭代次數(shù)（×100），縱軸為域判別器的概率?；鶞蕦嶒灢捎?Pascal VOC 到 Clipart1k 數(shù)據(jù)集（）。

我們進一步分析了 DPA 框架在開放集對齊中的概率差表現(xiàn)。如圖8（a） 所示，全局級別的平均概率差在 DPA 中更加顯著，這突顯了其在區(qū)分域私有類別方面的有效性。相比之下，圖 8（b） 顯示實例級別的平均概率差較小，這表明 DPA 能更好地對齊域共享類別。

此外，我們對全局域私有對齊進行了權(quán)重定量分析（見圖 9）。隨著域私有類別比例的增加，平均權(quán)重差也隨之增大，這表明對抗訓(xùn)練通過權(quán)重調(diào)整，自適應(yīng)地懲罰了與域私有類別相關(guān)的特征。

▲ 圖9. 針對全局域私有特征的權(quán)重定量分析。橫軸表示訓(xùn)練迭代次數(shù)（×100），縱軸表示源域和目標域的權(quán)重值。

總結(jié)

我們提出了一種用于通用域自適應(yīng)目標檢測的 DPA 框架，包含兩種概率對齊方式。受理論視角啟發(fā)，我們設(shè)計了 GDPA 模塊，用于對齊全局私有樣本，以及 IDSA 模塊，用于對齊實例級域共享樣本。為應(yīng)對負遷移問題，我們引入了 PCC 模塊，用于混淆私有類別的可辨識性。

大量實驗表明，在開放集、部分集和封閉集場景中，DPA 框架顯著優(yōu)于現(xiàn)有的通用域自適應(yīng)目標檢測方法。