電子發(fā)燒友網(wǎng)報(bào)道（文/梁浩斌）人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力，自今年開(kāi)始卷得飛起，宇樹(shù)、眾擎、智元、波士頓動(dòng)力等相繼放出越來(lái)越離譜的機(jī)器人演示，人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力看似甚至已經(jīng)超越部分普通人。

不過(guò)另一方面，除了活動(dòng)能力之外，人形機(jī)器人真正能夠完成通用任務(wù)的關(guān)鍵，是擁有一雙靈活的手，靈巧手目前也是各大機(jī)器人廠商攻關(guān)的方向。最近在2025ITES深圳工業(yè)展上，有多家廠商展出了最新的機(jī)器人靈巧手產(chǎn)品。

雷賽智能DH116

雷賽智能在3月中旬發(fā)布了DH系列靈巧手解決方案，而在26日的深圳工業(yè)展上，他們舉辦了發(fā)布會(huì)并現(xiàn)場(chǎng)展出了DH116普及型靈巧手。



據(jù)發(fā)布會(huì)介紹，DH116靈巧手是模擬人體運(yùn)動(dòng)的高靈敏度末端執(zhí)行裝置，由手掌、手腕、五指、電機(jī)、傳動(dòng)部件等部分組成。可屈伸指關(guān)節(jié)、柔性指尖、五個(gè)手指可單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，在外部命令下可以做出不同的動(dòng)作。

DH116共有11個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，內(nèi)置6個(gè)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，具有6個(gè)主動(dòng)自由度和5個(gè)被動(dòng)自由度。機(jī)身重量490g，單指握力100N，單手握力最大400N。采用FOC電流環(huán)與觸覺(jué)傳感器融合的力位混合算法，可以模擬人手實(shí)現(xiàn)多種精準(zhǔn)抓取操作。

在通信方面，DH116標(biāo)配100MHz的EtherCAT通訊，實(shí)現(xiàn)100倍提速的實(shí)時(shí)觸覺(jué)反饋與小腦控制；同時(shí)兼容傳統(tǒng)的RS485以及CAN通訊接口。雷賽智能還透露，DH116將于Q2進(jìn)入小批量生產(chǎn)和試銷測(cè)試，然后進(jìn)入大規(guī)模的工業(yè)化生產(chǎn)銷售應(yīng)用。

根據(jù)雷賽智能的規(guī)劃，未來(lái)還將推出20自由度、24自由度的靈巧手。預(yù)計(jì)在2026年推出的DH2420旗艦型靈巧手，將采用腱繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，擁有20個(gè)主動(dòng)自由度和4個(gè)被動(dòng)自由度，同時(shí)標(biāo)配觸覺(jué)傳感器，可選多模態(tài)傳感器，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)感知物體溫濕度、滑動(dòng)、振動(dòng)等多重信息。

因時(shí)機(jī)器人：RH56BFX系列、RH56DFX系列

因時(shí)機(jī)器人這次展會(huì)上展出了RH56BFX系列和RH56DFX系列兩款靈巧手，這兩款靈巧手在自由度上相同，均為6自由度，主要是在重量和握力上有所差異。

RH56BFX系列仿人五指靈巧手采用創(chuàng)新型直線驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，具有6個(gè)自由度和12個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，集成力傳感器，結(jié)合力位混合控制算法，可以模擬人手進(jìn)行諸如彈琴、猜拳等復(fù)雜動(dòng)作。靈巧手本體重量540g，拇指最大抓握力為6N，四指最大抓握力為4N，重復(fù)定位精度達(dá)到±0.2mm。在結(jié)構(gòu)上，RH56BFX系列采用連桿結(jié)構(gòu)，還可搭配雙自由度手腕使用。

RH56DFX在結(jié)構(gòu)上與RH56BFX相同，同樣具備6個(gè)自由度和12個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，集成力傳感器，主要特點(diǎn)是握力更大，拇指最大握力15N、四指最大握力為10N。

帕西尼感知科技：DexH13 Gen2

相比其他廠商，帕西尼在工業(yè)展上展出的DexH13 Gen2靈巧手的自由度更高，達(dá)到13個(gè)主動(dòng)自由度和3個(gè)被動(dòng)自由度，具備5kg的負(fù)載能力。

值得一提的是，在設(shè)計(jì)理念上DexH13 Gen2也較為特別。首先是結(jié)構(gòu)上，DexH13 Gen2采用了區(qū)別于其他靈巧手的四指設(shè)計(jì)，即一個(gè)大拇指+三指的設(shè)計(jì)，用四只手指完成抓、握、捏、按、手指開(kāi)合等復(fù)雜動(dòng)作。

其次是在傳感器方面，DexH13 Gen2在手掌位置集成了一個(gè)800萬(wàn)像素高清AI手眼相機(jī)，這是為了解決在抓取物品時(shí)，人形機(jī)器人頭部的攝像頭可能會(huì)受到靈巧手位置遮擋而無(wú)法很好地完成抓取動(dòng)作。而通過(guò)在手掌位置集成攝像頭，能夠給靈巧手增加更強(qiáng)大的感知能力，精準(zhǔn)識(shí)別物體的位置、形態(tài)等信息。

另外帕西尼標(biāo)志性的ITPU多維度觸覺(jué)傳感技術(shù)也應(yīng)用到DexH13 Gen2上，采用了1140顆專業(yè)級(jí)機(jī)器人ITPU觸覺(jué)傳感單元GEN2，觸覺(jué)信號(hào)多達(dá)3420路，提供1mm按壓定位精度，并支持超百萬(wàn)次按壓的工業(yè)級(jí)使用壽命。

睿爾曼智能機(jī)械臂+強(qiáng)腦科技智能仿生靈巧手

睿爾曼智能這次展出了與強(qiáng)腦科技合作推出的一套機(jī)器人解決方案，在睿爾曼智能的機(jī)械臂上加入強(qiáng)腦科技BrainCo智能仿生靈巧手。


與傳統(tǒng)機(jī)械臂相比，在同等負(fù)載能力的情況下，睿爾曼超輕量仿人機(jī)械臂在重量上減輕了約3/4，能更好地滿足日常生活對(duì)機(jī)械臂精準(zhǔn)、靈活、輕便操作的需求。以RM65系列機(jī)械臂為例，本體自重7.2KG，額定負(fù)載5KG，峰值負(fù)載可達(dá)10KG，負(fù)載自重比高達(dá)1:1.44。

BrainCo智能仿生靈巧手單手重量為540g，主動(dòng)握力 6KG，單手承載30KG，單指捏力 30N。該款靈巧手具有響應(yīng)速度快的特點(diǎn)，開(kāi)合速度0.8S（高速版可達(dá)0.4S），操作精度0.1mm ，能夠?qū)崿F(xiàn)≥100Hz 實(shí)時(shí)控制。

另外，在觸覺(jué)方面BrainCo智能仿生靈巧手也支持強(qiáng)大的感知能力，每個(gè)手指有三個(gè)觸覺(jué)感應(yīng)點(diǎn)，每個(gè)感應(yīng)點(diǎn)能感應(yīng)三維力和接近覺(jué)，實(shí)現(xiàn)11通道的多維觸覺(jué)感知數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集。多通道的觸覺(jué)感知，能夠令靈巧手擁有壓力、摩擦力、受力方向、接近距離以及表面材質(zhì)等觸覺(jué)感知，能夠?qū)崿F(xiàn)高靈敏度感知（?力分辨率最高可達(dá)0.01N）?、?表面材質(zhì)識(shí)別能力（?可識(shí)別30多種不同材質(zhì)）?、?接近距離感知（?感知距離可達(dá)≥2cm）?，其自適應(yīng)力抓取能力和摩擦力使其可以抓取易碎，濕滑，柔軟的物體。

寫在最后

靈巧手作為人形機(jī)器人能夠輸出生產(chǎn)力的關(guān)鍵，在機(jī)器人中的價(jià)值占比相當(dāng)高，也是未來(lái)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中極為重要的一環(huán)。從這次展會(huì)中展出的靈巧手來(lái)看，主要為6自由度，其中帕西尼較為領(lǐng)先，擁有13個(gè)主動(dòng)自由度。

但要真正實(shí)現(xiàn)人類手部的靈活度，需要靈巧手擁有20自由度以上，其中最接近量產(chǎn)的是特斯拉。特斯拉Optimus上的靈巧手擁有22自由度，據(jù)稱今年內(nèi)有望產(chǎn)出5000臺(tái)。另外國(guó)內(nèi)也有多家企業(yè)和實(shí)驗(yàn)室已經(jīng)開(kāi)發(fā)出20自由度的靈巧手產(chǎn)品，但距離量產(chǎn)還有一段距離。從雷賽智能的產(chǎn)品路線圖來(lái)看，2026年可能會(huì)是20自由度靈巧手產(chǎn)品涌現(xiàn)的時(shí)間點(diǎn)。