本文介紹Linux開發(fā)板CAN總線測(cè)試方法，使用觸覺智能EVB3568鴻蒙開發(fā)板演示，搭載瑞芯微RK3568，四核A55處理器，主頻2.0Ghz，1T算力NPU；支持OpenHarmony5.0及Linux、Android等操作系統(tǒng)，接口豐富，開發(fā)評(píng)估快人一步！

方法一-主板can節(jié)點(diǎn)對(duì)接測(cè)試

1、檢測(cè)主板是否有CAN節(jié)點(diǎn)

ifconfig -a

2、連接主板上的兩個(gè)CAN接口：

注意某些主板雖硬件參數(shù)中帶有CAN接口，但實(shí)際可能被復(fù)用成其他默認(rèn)功能，具體請(qǐng)查看對(duì)應(yīng)硬件規(guī)格書，找到CAN接口，以觸覺智能RK3568開發(fā)板EVB3568-V1為例，使用J39。

將這里的兩組CAN信號(hào)，H對(duì)H,L對(duì)L 連接好

3、配置通信基本參數(shù)，命令如下：

ip link set can0 down #需先關(guān)閉can ip link set can0 type can bitrate 250000 #設(shè)置通信速率 ip -detail link show can0 #查看設(shè)置是否生效 3: can0: mtu 16 qdisc pfifo_fast state DOWN mode DEFAULT group default qlen 10 link/can promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0 can state STOPPED (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 1 bitrate 250000 sample-point 0.868 #bitrate 250000生效 tq 40 prop-seg 42 phase-seg1 43 phase-seg2 13 sjw 1 rockchip_canfd: tseg1 1..128 tseg2 1..128 sjw 1..128 brp 1..256 brp-inc 2 clock 148500000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 root@industio:~# ip link set can0 up #啟用can0 #can1的設(shè)置如上一致，只需將can0替換為can1即可

4、測(cè)試驗(yàn)證，命令如下：

cansend can0 123#DEADBEEF #can0發(fā)送 candump can1 #can1接收

效果如下：

方法二-使用USB轉(zhuǎn)CAN工具與CANTest軟件進(jìn)行測(cè)試。

1、將抓包工具上的CAN0接口與主板CAN0接口，H對(duì)H，L對(duì)L接好，另一端與電腦usb接口連接。

2、CANTest軟件參數(shù)設(shè)置

下載CANTest軟件安裝后，啟動(dòng)軟件后界面如下，我們關(guān)閉彈出的界面，點(diǎn)擊左上角的設(shè)備選擇。

選擇USBCAN1設(shè)置，設(shè)置對(duì)應(yīng)的波特率，其他參數(shù)默認(rèn)即可。

注：主板CAN接口的參數(shù)設(shè)置請(qǐng)根據(jù)本文方法一第3段-設(shè)置通信基本參進(jìn)行設(shè)置。

3、測(cè)試驗(yàn)證

把candump can0，can0進(jìn)入接收模式，CANTest工具發(fā)送數(shù)據(jù)驗(yàn)證。

產(chǎn)品簡介

觸覺智能EVB3568鴻蒙開發(fā)板是一款基于RK3568開發(fā)的鴻蒙開發(fā)板/工控主板,適用于各種智慧顯示終端、工業(yè)自動(dòng)化終端和邊緣計(jì)算網(wǎng)關(guān)類產(chǎn)品。應(yīng)用可覆蓋邊緣計(jì)算、人工智能、工業(yè)HMI、工業(yè)網(wǎng)關(guān)、智慧醫(yī)療、自助終端、智能零售、能源電力等行業(yè)。具有以下優(yōu)勢(shì)：

• 支持開源鴻蒙OpenHarmony/Andriod/
• Linux多操作系統(tǒng)；
• 四核A55處理器，主頻最高2.0GHz，
• Mali G52-2EE GPU支持2D加速;
• 8M ISP性能，支持HDR；
• 1T算力NPU，支持TensorFlow/Caffe/
• MXNet/PyTorch等深度學(xué)習(xí)框架；
• 配備2 x 千兆以太網(wǎng)、9 x USB拓展、
• 工業(yè)互聯(lián)接口（2路CAN和5路串口）；
• 支持4K視頻解碼與多屏異顯，支持
• HDMI/MIPI/eDP/LVDS視頻接口；
• 支持5G/4G/WiFi藍(lán)牙無線通信功能；