1.文件運(yùn)行

導(dǎo)入工程
雙擊運(yùn)行桌面GraniStudio.exe。

通過引導(dǎo)界面導(dǎo)入兩軸圓弧插補(bǔ)例程，點(diǎn)擊導(dǎo)入按鈕。

打開兩軸圓弧插補(bǔ)例程所在路徑，選中兩軸圓弧插補(bǔ).gsp文件，點(diǎn)擊打開，完成導(dǎo)入。

2.功能說明

實(shí)現(xiàn)軸1與軸2同時(shí)按照負(fù)向找原點(diǎn)方式回零、軸1與軸2圓弧插補(bǔ)。

2.1通過初始化運(yùn)控板卡算子連接格拉尼總線型運(yùn)控卡，導(dǎo)入工程自動(dòng)進(jìn)行連接，此算子為使用運(yùn)控控制板卡的第一項(xiàng)操作，后續(xù)運(yùn)控算子需引用其輸出板卡對(duì)象才可使用。

2.2通過軸對(duì)象算子增加控制軸數(shù)量以及配置每個(gè)軸的初始參數(shù)，如軸導(dǎo)程比等參數(shù)，注意因?yàn)檩S對(duì)象算子是為運(yùn)控板卡對(duì)象中添加控制軸數(shù)，所以軸對(duì)象算子需引用運(yùn)控板卡對(duì)象，軸對(duì)象算子需在初始化運(yùn)控板卡算子后使用。

2.3使用全局變量定義圓弧插補(bǔ)速度與位置，通過HMI實(shí)現(xiàn)參數(shù)傳遞。

2.4使用軸復(fù)位算子以20毫米每秒速度控制軸1與軸2同時(shí)往負(fù)方向回零，使用兩軸圓弧插補(bǔ)算子控制軸1與軸2按照固定參數(shù)實(shí)現(xiàn)圓弧插補(bǔ)以及按變量方式實(shí)現(xiàn)圓弧插補(bǔ)。

2.5 運(yùn)行HMI，在此區(qū)域內(nèi)調(diào)節(jié)軸1軸2在引用參數(shù)方式時(shí)圓弧插補(bǔ)的運(yùn)行參數(shù)。

注意：使用前請(qǐng)為保證安全，請(qǐng)先使用復(fù)位功能。

點(diǎn)擊復(fù)位按鈕，執(zhí)行主流程的軸復(fù)位算子控制軸1與軸2同時(shí)復(fù)位。

點(diǎn)擊自定義配置圓弧插補(bǔ)按鈕，執(zhí)行主流程命名為自定義配置圓弧插補(bǔ)算子，控制軸1軸2按照固定位置走相對(duì)運(yùn)動(dòng)模式下的圓弧插補(bǔ)。

通過此區(qū)域調(diào)節(jié)位置軸1軸2插補(bǔ)位置。

點(diǎn)擊引用參數(shù)圓弧插補(bǔ)按鈕，執(zhí)行主流程命名為引用參數(shù)圓弧插補(bǔ)算子，控制軸1軸2按照HMI輸入?yún)?shù)走相對(duì)運(yùn)動(dòng)模式下的圓弧插補(bǔ)。

按鈕綁定事件可通過事件管理器進(jìn)行查看。

3.異常處理

當(dāng)軸復(fù)位算子被執(zhí)行時(shí)提示運(yùn)行錯(cuò)誤時(shí)：

查看軸是否處于使能狀態(tài)并查看驅(qū)動(dòng)器是否存在報(bào)警，存在報(bào)警可手動(dòng)執(zhí)行一遍資源管理器中的初始化運(yùn)控板卡與軸對(duì)象算子，執(zhí)行會(huì)重新連接運(yùn)控板卡，通常會(huì)清楚軸報(bào)警，如果還存在報(bào)警可通過斷驅(qū)動(dòng)器電再上電，查看驅(qū)動(dòng)器報(bào)警狀態(tài)，未報(bào)警再執(zhí)行一遍資源算子進(jìn)行重連即可；

查看電機(jī)狀態(tài)是否存在異常；

當(dāng)圓弧插補(bǔ)算子被執(zhí)行時(shí)提示運(yùn)行錯(cuò)誤時(shí)：

檢查輸入位置參數(shù)，使用時(shí)坐標(biāo)位置請(qǐng)確保正確，否則實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡會(huì)錯(cuò)誤；

查看電機(jī)狀態(tài)是否存在異常。

審核編輯 黃宇