本文基于觸覺智能RK3506核心板/開發(fā)板，介紹Xenomai內(nèi)核RT-Linux實(shí)時(shí)性系統(tǒng)適配，并附性能實(shí)測(cè)。

Xenomai簡介與實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)

• Xenomai簡介

XEnomai是一個(gè)實(shí)時(shí)子系統(tǒng),可與Linux內(nèi)核緊密集成,為應(yīng)用程序提供可預(yù)測(cè)的響應(yīng)時(shí)間。它采用雙內(nèi)核架構(gòu),一個(gè)輕量級(jí)的輔助內(nèi)核與Linux內(nèi)核在同一硬件上并行運(yùn)行。廣泛應(yīng)用于實(shí)時(shí)性要求的工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景，如工業(yè)PLC、運(yùn)動(dòng)控制器、精密制造、機(jī)器人控制、工業(yè)控制智能化、能源監(jiān)控/DTU等。

• RK3506實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)

最優(yōu)數(shù)據(jù)為空載數(shù)據(jù)，平均延時(shí)僅為7μs！

Xenomai適配與測(cè)試方法

• 打入補(bǔ)丁

基于觸覺智能RK3506網(wǎng)盤提供的Xenomai資料，分別在Buildroot、Kernel、U-boot、Rkbin、Deconfig打入補(bǔ)丁。

• 編譯Buildroot與Kernel內(nèi)核

編譯buildroot，需要注意若之前有編譯過buildroot，需刪除之前的編譯輸出，命令如下：

rmbuildroot/output/ -rf

執(zhí)行以下命令編譯Buildroot，命令如下：

./build.sh buildroot

編譯Xenomai內(nèi)核Kernel，命令如下：

cd kernel-6.1/ ../buildroot/output/rockchip_rk3506_xenomai/build/xenomai-v3.2.4/scripts/prepare-kernel.sh --arch=arm

如需隔離CPU，EMMC修改如下設(shè)備樹ido-evb3506-v1a-emmc.dtsi （NAND版本修改設(shè)備樹：ido-evb3506-v1a-nand.dtsi）

chosen { bootargs = "earlycon=uart8250,mmio32,0xff0a0000 console=ttyFIQ0 root=PARTUUID=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9 rw rootfstype=ext4 rootwait snd_aloop.index=7 isolcpus=2"; };

執(zhí)行以下命令，退回主目錄編譯內(nèi)核，命令如下：

cd ../ ./build.sh kernel

• 編譯鏡像并燒錄

編譯update.img鏡像,命令如下：

./build.sh

測(cè)試方法

• 測(cè)試配置

測(cè)試時(shí)關(guān)閉UI界面，避免影響實(shí)時(shí)性，命令如下：

killallrk_demo

并CPU調(diào)度模式改為Performance，命令如下：

echoperformance > /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0/scaling_governor

校準(zhǔn)，命令如下：

echo0 > /proc/xenomai/latency

• CPU空載測(cè)試

命令如下：

/usr/demo/cyclictest -m -a-p99-t3-i1000

• CPU滿負(fù)荷測(cè)試

命令如下：

stress --cpu 3 --io 2 --vm 1 --vm-bytes 4M --timeout 1000000s & /usr/demo/cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000

• 滿負(fù)荷-隔離CPU3核心測(cè)試

壓力、隔離CPU測(cè)試（注：需確保前面已修改設(shè)備樹隔離CPU）:

（1）確認(rèn)CPU2已隔離

root@rk3506-buildroot:/# cat /proc/cmdline earlycon=uart8250,mmio32,0xff0a0000 console=ttyFIQ0 root=PARTUUID=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9 rw rootfstype=ext4 rootwait snd_aloop.index=7 isolcpus=2 user_debug=31

（2）測(cè)試命令

stress --cpu 3 --io 2 --vm 1 --vm-bytes 4M --timeout 1000000s & taskset -c 2 /usr/demo/cyclictest -m -a -p 99 -t 1 -i 1000

產(chǎn)品簡介

觸覺智能RK3506開發(fā)板/核心板

，搭載瑞芯微RK3506B/RK3506J低功耗多核異構(gòu)處理器（3核A7@1.5Ghz+M0，滿載0.65W），雙CAN FD、雙網(wǎng)口、6路串口，最高支持-40℃~85℃嚴(yán)苛環(huán)境，百元內(nèi)國產(chǎn)化方案助力工控、IoT與智能設(shè)備高效升級(jí)！