前 言

本文主要介紹基于OpenAMP框架的雙核ARM通信案例使用說(shuō)明。

開(kāi)發(fā)環(huán)境

Windows開(kāi)發(fā)環(huán)境：Windows10 64bit

開(kāi)發(fā)工具：TD_5.9.1_DR1_2025.1_NL、FD_2025.1_SP1

術(shù)語(yǔ)表

為便于閱讀，下表對(duì)文檔出現(xiàn)的關(guān)鍵術(shù)語(yǔ)進(jìn)行解釋；對(duì)于廣泛認(rèn)同釋義的術(shù)語(yǔ)，在此不做注釋。

注意事項(xiàng)

案例位于產(chǎn)品資料“4-軟件資料Demoamp_demos”目錄下，案例目錄詳細(xì)說(shuō)明見(jiàn)下表。

1OpenAMP使用說(shuō)明

OpenAMP是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的嵌入式多核框架，主要針對(duì)AMP應(yīng)用場(chǎng)景提供RTOS和裸機(jī)程序必要的管理和通信接口。它兼容了Linux的Remoteproc和Rpmsg設(shè)計(jì)，為遠(yuǎn)程核心(Remoteprocessors)提供了軟件組件，使得用戶能夠快速地搭建一套標(biāo)準(zhǔn)的核間交互應(yīng)用場(chǎng)景。

在安路多核異構(gòu)系統(tǒng)中，APU0作為OpenAMP的Master端，運(yùn)行Linux系統(tǒng)；APU1作為OpenAMP的Slave端，運(yùn)行Baremetal或FreeRTOS程序。其中，APU0使用remoteproc（即Rproc）加載APU1程序，并對(duì)APU1進(jìn)行配置。

圖 1

目前TLDR1-EVM支持的OpenAMP場(chǎng)景組合如下表。

2amp_rpmsg_echo案例

2.1案例功能

案例功能：APU0使用RPMsg向APU1發(fā)送數(shù)據(jù)，APU1接收到數(shù)據(jù)后再使用RPMsg向APU0回傳數(shù)據(jù)。APU0對(duì)回傳的數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證，并輸出驗(yàn)證結(jié)果。

2.2TD工程說(shuō)明

請(qǐng)參考《Linux系統(tǒng)開(kāi)發(fā)手冊(cè)》的“FSBL TD工程說(shuō)明”章節(jié)。

2.2.1IP核簡(jiǎn)介

IP核開(kāi)發(fā)相關(guān)資料可查閱產(chǎn)品資料“6-開(kāi)發(fā)參考資料Anlogic官方參考文檔”目錄下文檔，IP核配置參數(shù)如下。

（1）ARM Processor System

ARM Processor System IP核心配置和FSBL工程基本一致，其他詳細(xì)配置可參考位于產(chǎn)品資料“4-軟件資料LinuxFSBLfsbl-[版本號(hào)]”目錄下的FSBL工程。

2.3FD工程說(shuō)明

Baremetal和FreeRTOSFD工程注意事項(xiàng)如下：

（1）創(chuàng)建Platform Project工程時(shí)"Processor"選擇"apu-1"。

備注：生成Baremetal FD工程時(shí)，"Operating system"選擇"standalone"；生成FreeRTOSFD工程時(shí)，"Operating system"選擇"freertos"。

圖 2

（2）生成Platform Project工程后雙擊"system.mss"后繼續(xù)點(diǎn)擊"Modify this BSP's Settings"修改相關(guān)配置。

圖 3

（3）點(diǎn)擊"library"選項(xiàng)勾選"LIB_METAL"和"LIB_OPENAMP"，若不勾選這兩個(gè)板級(jí)支持包將會(huì)無(wú)法正常創(chuàng)建OpenAMP應(yīng)用。

圖 4

（4）點(diǎn)擊"platform"選項(xiàng)將"OUTPUT_DEV"中的Value值設(shè)置為"UART0"，若不設(shè)置該選項(xiàng)將會(huì)導(dǎo)致主機(jī)和從機(jī)使用同一串口，導(dǎo)致沖突。

圖 5

（5）創(chuàng)建Applicable project工程時(shí)直接選擇"DEMO_OPENAMP_RPMSG_ECHO"應(yīng)用。

圖 6

2.4案例測(cè)試

請(qǐng)將產(chǎn)品資料“4-軟件資料Demoamp_demosamp_rpmsg_echolinux_demodtsimage”目錄下的dtb.bin文件拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)目錄下。執(zhí)行如下命令替換系統(tǒng)默認(rèn)設(shè)備樹(shù)文件，評(píng)估板重啟生效。

Target# mv dtb.bin/boot/dtb.bin

Target# reboot

圖 7

評(píng)估板上電啟動(dòng)后，在U-Boot倒計(jì)時(shí)結(jié)束之前長(zhǎng)按"Ctrl + C"進(jìn)入U(xiǎn)-Boot命令行模式，執(zhí)行如下命令，修改環(huán)境變量。

U-Boot# setenv mmc_boot 'if mmc dev ${devnum}; then devtype=mmc; if test ${devnum} -eq 0; then setenv bootargs '"'"'console=ttyS1,115200n8 earlycon=uart,mmio32,0xf8401000 loglevel=8 root=/dev/mmcblk0p2 rw rootfstype=ext4 rootwait maxcpus=1=1'"'"'; fi; if test ${devnum} -eq 1; then setenv bootargs '"'"'console=ttyS1,115200n8 earlycon=uart,mmio32,0xf8401000 loglevel=8 root=/dev/mmcblk1p2 rw rootfstype=ext4 rootwait maxcpus=1'"'"'; fi; ext4load mmc ${devnum}:2 ${kernel_addr_r} ${bootdir}/${kernel_image}; ext4load mmc ${devnum}:2 ${fdt_addr_r} ${bootdir}/${devicetree_image}; bootm ${kernel_addr_r} - ${fdt_addr_r}; run scan_dev_for_boot_part2; fi'

U-Boot# saveenv

U-Boot# reset

圖?8

如需恢復(fù)U-Boot環(huán)境變量，在U-Boot命令行模式執(zhí)行以下命令。

U-Boot# env default -a-f

U-Boot# saveenv

U-Boot# reset

圖?9

進(jìn)入評(píng)估板文件系統(tǒng)，執(zhí)行如下命令，查看環(huán)境變量是否設(shè)置成功，確保只有一個(gè)核心被使用。

Target# cat /proc/cpuinfo

圖 10

將APU1 Baremetal或FreeRTOS可執(zhí)行文件拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)"/lib/firmware/"目錄下（若該目錄不存在，請(qǐng)新建），并執(zhí)行如下命令加載APU1程序。本次以Baremeta程序進(jìn)行演示，如需測(cè)試FreeRTOS程序請(qǐng)修改命令中對(duì)應(yīng)的可執(zhí)行文件名稱。

Target# mkdir -p /lib/firmware

Target# cp amp_rpmsg_echo_baremetal_a35.elf /lib/firmware/

Target# echo amp_rpmsg_echo_baremetal_a35.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware

Target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

圖 11

將產(chǎn)品資料“4-軟件資料Demoamp_demosamp_rpmsg_echolinux_demobin”目錄下的APU0應(yīng)用程序可執(zhí)行文件echo_test拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)，執(zhí)行如下命令，通過(guò)RPMsg實(shí)現(xiàn)與APU1進(jìn)行通信。

Target# chmod +x echo_test

Target# ./echo_test

圖 12

圖 13

執(zhí)行如下命令，停止APU1程序。

Target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

圖 14

2.5案例編譯

2.5.1設(shè)備樹(shù)編譯

將案例"linux_demodtssrc"目錄下tldr1-evm.dts設(shè)備樹(shù)拷貝至LinuxSDK源碼"linux/arch/arm64/boot/dts/anlogic"目錄下。

圖?15

請(qǐng)按照《Linux系統(tǒng)開(kāi)發(fā)手冊(cè)》文檔“LinuxSDK配置與編譯”章節(jié)，重新編譯LinuxSDK即可生成新的設(shè)備樹(shù)鏡像文件，位于LinuxSDK源碼"device/output/anlogic_dr1m90/image"目錄下。

圖 16

2.5.2APU0應(yīng)用程序編譯

請(qǐng)參考《Linux系統(tǒng)開(kāi)發(fā)手冊(cè)》文檔編譯LinuxSDK，并將APU0應(yīng)用程序源碼src目錄拷貝至Ubuntu，然后在源碼目錄下執(zhí)行如下命令修改Makefile文件。工具鏈路徑請(qǐng)以實(shí)際情況進(jìn)行修改。

圖 17

修改內(nèi)容如下：

CC = /home/tronlong/DR1/SDK_2025.1/toolchains/aarch64-linux/bin/aarch64-linux-gnu-gcc

圖 18

修改完成保存后，在源碼目錄下執(zhí)行如下命令進(jìn)行編譯。

Host# make

圖 19

2.5.3APU1baremetal與FreeRTOS程序編譯

請(qǐng)參考《TD-FD工程編譯與加載》進(jìn)行工程編譯。

2.6關(guān)鍵代碼

2.6.1linux_demo代碼說(shuō)明

linux_demo程序的echo_test.c文件位于案例"linux_demosrc"目錄下。

（1）加載RPMsg_char驅(qū)動(dòng)。

圖 20

（2）綁定RPMsg設(shè)備并獲取RPMsg驅(qū)動(dòng)。

圖 21

（3）創(chuàng)建RPMsg端點(diǎn)。

圖 22

（4）打開(kāi)RPMsg驅(qū)動(dòng)設(shè)備節(jié)點(diǎn)。

圖 23

（5）分配內(nèi)存，進(jìn)行數(shù)據(jù)收發(fā)測(cè)試。

圖 24

圖 25

2.6.2baremetal_demo代碼說(shuō)明

baremetal_demo程序的rpmsg-echo.c文件位于案例

"baremetal_demoprojectamp_rpmsg_echo_a35amp_rpmsg_echosrcsystemgeneric"目錄下。

（1）main()函數(shù)調(diào)用openamp_sample()函數(shù)進(jìn)行系統(tǒng)初始化。

圖 26

（2）openamp_sample()函數(shù)初始化系統(tǒng)、創(chuàng)建設(shè)備、調(diào)用app函數(shù)、釋放設(shè)備。

圖 27

圖 28

（3）創(chuàng)建RPMsg端點(diǎn)、進(jìn)行消息處理和檢測(cè)、最后銷毀RPMsg端點(diǎn)。

圖 29

2.6.3freertos_demo代碼說(shuō)明

由于FreeRTOS與Baremetal程序相似，freertos_demo代碼說(shuō)明可參考baremetal_demo代碼說(shuō)明小節(jié)。

審核編輯 黃宇