DYNA4為乘用車和商用車提供各種復(fù)雜的仿真模型，包括車輛動(dòng)力學(xué)模型、發(fā)動(dòng)機(jī)模型、動(dòng)力系統(tǒng)模型、電機(jī)模型、ADAS物理傳感器和交通環(huán)境模型等。新版本DYNA4 R10在場(chǎng)景建模、OpenSCENARIO支持、工具鏈集成、模型能力以及整體工作流與易用性方面帶來(lái)了大量重要升級(jí)。本次版本的改進(jìn)重點(diǎn)圍繞Scenario Engine的能力增強(qiáng)、OpenSCENARIO/OpenDRIVE 的深度支持、新NCAP2026場(chǎng)景、爆胎模型加入、仿真與分析流程的簡(jiǎn)化，以及對(duì)自動(dòng)駕駛與 ADAS場(chǎng)景測(cè)試的更強(qiáng)支撐。以下將從多個(gè)維度對(duì)DYNA4 R10的新特性進(jìn)行系統(tǒng)介紹。

Scenario Engine能力增強(qiáng)

1.

OpenSCENARIO支持全面升級(jí)

DYNA4 R10顯著擴(kuò)展了對(duì)OpenSCENARIO XML 1.3的支持，進(jìn)一步提升了標(biāo)準(zhǔn)化場(chǎng)景描述的完整性與可執(zhí)行性：

>

新增并完善了Controller的功能與使用方式

>

支持ActivateControllerAction與AssignControllerAction

>

非Ego交通參與者默認(rèn)采用IDM（Intelligent Driver Model）作為跟車模型

>

當(dāng)Controller中相關(guān)屬性激活時(shí)，非Ego實(shí)體可自動(dòng)響應(yīng)交通信號(hào)燈

>

橫向控制器（Lateral Controller）新增參數(shù)化能力，用于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變道與路徑跟隨

>

SpeedProfileAction現(xiàn)已同時(shí)支持Ego實(shí)體

示例場(chǎng)景中，車輛可在交通信號(hào)燈前自動(dòng)停車，顯著提升了復(fù)雜交通場(chǎng)景的真實(shí)性。

圖1：車輛在交通信號(hào)燈前自動(dòng)停車示例

場(chǎng)景預(yù)覽新增

1.

功能描述

>

為基于Scenario Engine的模型提供OpenScenario動(dòng)態(tài)場(chǎng)景預(yù)覽

>

Environment Preview正式更名為Scenario Preview

2.

使用體驗(yàn)大幅優(yōu)化

>

不再依賴MATLAB，即可進(jìn)行場(chǎng)景預(yù)覽

>

支持顯示實(shí)體所引用的動(dòng)畫幾何體

>

攝像機(jī)目標(biāo)顯示為實(shí)體名稱，而非動(dòng)畫幾何體名稱

>

預(yù)覽效果與實(shí)際仿真保持高度一致

這使得場(chǎng)景配置階段即可快速驗(yàn)證邏輯與可視化效果，大幅減少試錯(cuò)成本。動(dòng)態(tài)場(chǎng)景預(yù)覽功能可以在忽略主車精細(xì)動(dòng)力學(xué)行為下，快速識(shí)別場(chǎng)景是否達(dá)到預(yù)期；為后續(xù)考慮主車精細(xì)動(dòng)力學(xué)行為場(chǎng)景仿真提供助力。

圖2：OpenSCENARIO場(chǎng)景的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景預(yù)覽

OpenSCENARIO XML編輯工具的增強(qiáng)

1.

OpenSCENARIO XML編輯與校驗(yàn)?zāi)芰μ嵘?/strong>

>

自動(dòng)補(bǔ)全與校驗(yàn)功能擴(kuò)展至DYNA4 Controller屬性及其引用

>

與Position元素相關(guān)的重要信息在更高層級(jí)直接展示，提升可讀性與編輯效率

2.

OpenDRIVE道路創(chuàng)建與編輯

>

可直接在OpenSCENARIO XML編輯器或Files菜單中創(chuàng)建OpenDRIVE文件

>

支持自動(dòng)啟動(dòng)vSceneCreator工具

3.

vSceneCreator 0.3（Early Access）工具的新增能力

>

基本的路口（Junction）建模支持

>

Explore Mode用于道路網(wǎng)絡(luò)檢查

>

Problems View用于列出OpenDRIVE文件潛在問(wèn)題

>

多項(xiàng)穩(wěn)定性與易用性改進(jìn)

圖3：vSceneCreator 0.3中的路口編輯示例

4.

實(shí)驗(yàn)性功能：基于腳本的機(jī)動(dòng)定義

DYNA4 R10引入了Scenario Scripts與Scenario Engine的深度結(jié)合，用于實(shí)現(xiàn)更加靈活的機(jī)動(dòng)控制：

>

為Scenario Engine模型提供腳本化機(jī)動(dòng)控制準(zhǔn)備

>

OpenSCENARIO與DYNA4 Scenario Scripts可自由組合

>

提供示例：使用dyna4.model.scenario_engine包實(shí)現(xiàn)ISO 7975彎道制動(dòng)測(cè)試

CANoe集成能力增強(qiáng)

1.

集成方式優(yōu)化

>

仿真的模型以Application Model形式添加至CANoe中

>

在DYNA4或DYNA4 Control Panel中選擇模型后，自動(dòng)加入CANoe配置

2.

使用體驗(yàn)改進(jìn)

>

Control Panel僅顯示與當(dāng)前仿真模型匹配的數(shù)據(jù)集

>

新增偏好設(shè)置，可在Scenario結(jié)束后避免CANoe Measurement自動(dòng)停止

>

示例項(xiàng)目Demo_CANoe_DriverAssistance中新增Scenario Variation Test Unit

圖4：在CANoe中進(jìn)行DYNA4模型選擇時(shí)的控制面板

模型更新新增、與NCAP2026場(chǎng)景等示例項(xiàng)目更新

1.

模型新增與更新

>

物理毫米波雷達(dá)檢測(cè)模塊

提供雷達(dá)特有的特征級(jí)數(shù)據(jù)

>

基于對(duì)象的環(huán)境感知傳感器

可選支持來(lái)自O(shè)penDRIVE的靜態(tài)物體

檢測(cè)結(jié)果可通過(guò)參數(shù)控制是否可視化

>

veDYNA TMeasy新增車輛爆胎（Flat Tire）仿真

2.

NCAP2026場(chǎng)景等示例項(xiàng)目改進(jìn)

>

Demo_NCAP項(xiàng)目升級(jí)，新增Euro NCAP 2026正面碰撞避免協(xié)議場(chǎng)景

>

車輛動(dòng)力學(xué)測(cè)試系列場(chǎng)景已使用參數(shù)化自動(dòng)生成的OpenDRIVE道路

>

賽道場(chǎng)景全面切換為OpenDRIVE道路

圖5（左）：雷達(dá)特征數(shù)據(jù)可視化示例（藍(lán)色球體表示車輛、行人及靜態(tài)物體）

圖6（右）：夜間條件下的NCAP 2026正面碰撞避免（CPFA）場(chǎng)景

更真實(shí)的道路與車輛建模

1.

道路表面真實(shí)感增強(qiáng)

>

改進(jìn)道路表面視覺效果，提升對(duì)攝像頭感知算法的真實(shí)性

>

支持配置：

老化程度

裂紋

輪胎痕跡

潮濕度（可通過(guò)OpenSCENARIO控制）

2.

新增車輛幾何模型

>

Audi A4 Avant（2013）

>

Ford Fiesta ST（2014）

>

Hyundai Elantra（2017）

圖7：不同光照與路面濕度條件下的增強(qiáng)道路表面效果

工作流與易用性改進(jìn)

1.

降低對(duì)MATLAB的依賴

>

DYNAanimation可自動(dòng)為OpenDRIVE生成地形，無(wú)需MATLAB

>

部分模塊參數(shù)文件可在無(wú)MATLAB環(huán)境下直接編輯與保存

>

使用Scenario Engine的模型，在僅修改OpenSCENARIO/OpenDRIVE等參數(shù)時(shí)，可 完全脫離MATLAB運(yùn)行仿真

2.

結(jié)果分析與運(yùn)行狀態(tài)可視化

>

Signal Plot View新增時(shí)間滑塊，與Signal Browser聯(lián)動(dòng)

>

新增Scenario Engine Runtime States的可視化追蹤

3.

新一代模塊參數(shù)文件編輯器

>

支持Undo/Redo

>

顯示單位設(shè)置

>

無(wú)需切換單元格即可直接生效

4.

報(bào)告系統(tǒng)升級(jí)

>

報(bào)告系統(tǒng)遷移至Markdown與HTML

>

提供MarkdownReport Python包，簡(jiǎn)化報(bào)告生成

>

Plot GUI報(bào)告與MATLAB API統(tǒng)一輸出Markdown/HTML（不再生成PDF）

圖8：帶時(shí)間滑塊的信號(hào)瀏覽器與信號(hào)曲線視圖，展示Scenario Engine的運(yùn)行狀態(tài)

硬件與軟件兼容性更新

DYNA4 R10同步更新了軟硬件生態(tài)支持：

>

MATLAB R2025a/R2025b

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CANoe 19

>

Python 3.13.9

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ROS2 Jazzy Jalisco

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Vector License Client 9.2

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新增支持：

DDS通信協(xié)議

dSPACE SCALEXIO上的OSI消息與事件追蹤

總結(jié)

DYNA4 R10是一次面向標(biāo)準(zhǔn)化、自動(dòng)化與高效工作流的重大版本升級(jí)。通過(guò)強(qiáng)化Scenario Engine、深化OpenSCENARIO/OpenDRIVE支持、增加場(chǎng)景預(yù)覽以及爆胎等模型、提升與CANoe、ROS2等生態(tài)系統(tǒng)的集成能力，R10為ADAS與自動(dòng)駕駛功能的仿真、測(cè)試與驗(yàn)證提供了更加靈活、高效且真實(shí)的技術(shù)平臺(tái)。