疆鴻智能EtherCAT轉(zhuǎn)CANOPEN+基恩士相機(jī)：紡織檢出98%

去年在紹興一家紡織廠做視覺檢測(cè)改造，斷紗、疵點(diǎn)和紗管顏色識(shí)別全靠人工，效率低。我們上了套基于EtherCAT的PLC，但視覺相機(jī)是基恩士帶CANOPEN接口的老型號(hào)——直接連肯定不行，于是用了臺(tái)網(wǎng)關(guān)做協(xié)議轉(zhuǎn)換。

網(wǎng)關(guān)怎么轉(zhuǎn)的？硬件上，網(wǎng)關(guān)一邊做EtherCAT從站，另一邊做CANOPEN主站。PLC通過EtherCAT周期性發(fā)送控制幀（比如觸發(fā)拍照、曝光參數(shù)），網(wǎng)關(guān)收到后解析COE（CANopen over EtherCAT）報(bào)文，把里面的PDO數(shù)據(jù)拆出來，重新打包成CANOPEN的TPDO發(fā)到總線上去。相機(jī)返回的檢測(cè)結(jié)果（缺陷坐標(biāo)、紗管顏色標(biāo)簽）通過CANOPEN的RPDO回傳給網(wǎng)關(guān)，網(wǎng)關(guān)再塞進(jìn)EtherCAT的輸入?yún)^(qū)，等PLC來取。實(shí)際調(diào)試時(shí)注意同步：CANOPEN的波特率設(shè)到500k，網(wǎng)關(guān)內(nèi)部用DMA緩存數(shù)據(jù)，抖動(dòng)控制在50us以內(nèi)。

網(wǎng)關(guān)關(guān)鍵作用是“翻譯+緩沖”。PLC不用管CANOPEN那套對(duì)象字典和NMT狀態(tài)機(jī)，直接讀寫幾個(gè)EtherCAT字就控制了相機(jī)。另外紡織廠電氣干擾大，網(wǎng)關(guān)的隔離CAN收發(fā)器扛住了，沒丟過包。

基恩士視覺相機(jī)（CV-X系列帶CANOPEN選配模塊）參數(shù)如下：500萬像素CMOS全局快門，最高60fps；內(nèi)置AI瑕疵識(shí)別算法，對(duì)斷紗、疵點(diǎn)檢出率宣稱99%，我們實(shí)測(cè)超98%；紗管顏色識(shí)別支持8種預(yù)設(shè)色標(biāo)；鏡頭接口C-mount，支持外部觸發(fā)（CANOPEN控制字0x6040觸發(fā)）。供電24V DC，防護(hù)等級(jí)IP67，工作溫度0-50℃。

總結(jié)：網(wǎng)關(guān)讓EtherCAT高速主站和CANOPEN相機(jī)“無縫”配合，成本比換相機(jī)低得多。這套方案運(yùn)行半年，斷紗漏檢率降到1.5%，紗管顏色分揀準(zhǔn)確率100%，老板很滿意。

審核編輯 黃宇