還記得在 4 月，來自波士頓動力的 10 只 SpotMini 四足機器人共同拉動一輛大卡車的場景？如今，四足機器人領(lǐng)域又出現(xiàn)了一個“強力”競爭者，而且，不再滿足于拉卡車，而是拖飛機了。

近日，2019世界機器人與自動化大會（IEEE International Conference on Robotics and Automation）在加拿大蒙特利爾舉行。來自意大利技術(shù)研究院（ITT）的研究人員在會議上發(fā)表了這項四足機器人領(lǐng)域的最新成果。

一款名為HyQReal的液壓四足機器人，成功拉動一架翼展超過 14 米的飛機，其重量達(dá)到了3.3 噸。力氣超大的 HyQReal 其實個頭不算大，長度約為 1.33 米，高 0.9 米，重量為 130 千克。在動力方面，HyQReal 搭載一組 48 伏電池為 4 個電機提供動力，而電機則分別連接了 4 個液壓泵，此外，機器人身上還搭載了兩臺計算機，一臺用于視覺，一臺用于控制。在其他硬件上，機器人在四肢上都采用了特制的橡膠材料，為其提供了強大的抓地力，這也是機器人能夠拉動飛機的重要原因。

與之前的版本相比，最新的 HyQReal 還有一大重要進(jìn)展，就是搭載了獨立的電池、獨立的液壓系統(tǒng)，同時還具備無線通信能力。資料顯示，HyQ 系列四足機器人是意大利技術(shù)研究院 Dynamic Legged Systems（DLS）部門的明星機器人項目。

這一項目最早開始于 2007 年，最終目的是造出能夠應(yīng)對各種崎嶇地形的機器人硬件，同時在軟件層面，研究人員則能夠根據(jù)具體應(yīng)用場景為機器人開發(fā)定制化的軟件。 根據(jù)此前報道，HyQ 系列機器人除了能夠在平地上行走、奔跑，在行進(jìn)中踩到障礙物時，機器人還能隨時作出反應(yīng)，避免摔倒。如今，DLS 部門致力于敏捷四足機器人的設(shè)計與控制，除了開發(fā)強大的四足液壓機器人，還著力研究機器人的運動步態(tài)，使其能夠應(yīng)對復(fù)雜的地形和外界干擾。

此次拉動飛機的 HyQReal 是該系列機器人的最新版本，其名字中的“Real”顯示出團(tuán)隊希望通過這一強大的產(chǎn)品，讓 HyQ 系列機器人走出實驗室，在實際任務(wù)中得到應(yīng)用。比如在地震、核事故等災(zāi)害中，搜救人員進(jìn)入事故現(xiàn)場常常面臨極高的危險，因此災(zāi)后搜救便是機器人的一大應(yīng)用前景。

團(tuán)隊在機器人控制方面的努力，正是為了讓其克服復(fù)雜的地形環(huán)境。其做法之一，就是在機器人身上布置攝像頭等傳感器，讓機器人能在崎嶇的道路上主動根據(jù)腳下地形環(huán)境，規(guī)劃和調(diào)整步態(tài)，最終順利通過。 如今，在擺脫了電線、配備獨立的電池之后，HyQReal 也就具備了遠(yuǎn)程工作的能力。強悍的動力則讓其在實際應(yīng)用中具備更多樣的任務(wù)能力。 DLS 部門負(fù)責(zé)人 Claudio Semini 表示，拉動飛機是以往的機器人從未實現(xiàn)的一件事，這也體現(xiàn)出機器人在力量、動力和設(shè)計的先進(jìn)性。

此次拉動飛機的機器人是意大利技術(shù)研究院與穆格公司（MOOG）合作完成的產(chǎn)品，后者為運動控制元件和系統(tǒng)化供應(yīng)商。根據(jù) Eurekalert 報道，在 HyQReal 機器人上，穆格公司為其提供了大部分液壓驅(qū)動系統(tǒng)、集成伺服驅(qū)動器等。

意大利技術(shù)研究院的研究人員則領(lǐng)導(dǎo)了機器人的硬件和軟件的整體開發(fā)。在硬件方面，團(tuán)隊專注于機器人軀干、腿、墜落保護(hù)以及傳感器等方面的設(shè)計工作。在軟件方面，他們還調(diào)整了其在過去十年中開發(fā)的運動控制架構(gòu)。 HyQReal 項目成員 Victor Barasuol 表示，雙方在各自的技術(shù)優(yōu)勢上互補合作，團(tuán)隊在機器人的控制軟件上得到進(jìn)一步優(yōu)化。