完整的零點(diǎn)標(biāo)定過(guò)程包括為每一個(gè)軸標(biāo)定零點(diǎn)。ＫＵＫＡＣ４機(jī)器人通過(guò)技術(shù)輔助工具 EMD，可為任何一根在 機(jī)械零點(diǎn)位置的軸指定一個(gè)基準(zhǔn)值 （例如：0°）。因?yàn)檫@樣就可以使軸的機(jī)械位置和電氣位置保持一致，所以每一根軸都有一個(gè)唯一的角度值。

所有機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定位置都是相似的，但不盡相同。精確位置在同一機(jī)器人型號(hào)的不同機(jī)器人之間也會(huì)有所不同。

機(jī)械零點(diǎn)位置的角度值：

?

零點(diǎn)標(biāo)定可通過(guò)確定軸的機(jī)械零點(diǎn)的方式進(jìn)行。在此過(guò)程中軸將一直運(yùn)動(dòng)，直至達(dá)到機(jī)械零點(diǎn)為止。這種情況出現(xiàn)在探針到達(dá)測(cè)量槽最深點(diǎn)時(shí)。因此，每根軸都配有一個(gè)零點(diǎn)標(biāo)定套筒和一個(gè)零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記。

1． EMD （電子控制儀）

2．測(cè)量筒 　　　　　　　　　

3．探針

4 ．測(cè)量槽

5．?預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記

為何要學(xué)習(xí)偏量？?

由于固定在法蘭處的工具重量，機(jī)器人承受著靜態(tài)載荷。由于部件和齒輪箱上材料固有的彈性，未承載的機(jī)器人與承載的機(jī)器人相比，其位置會(huì)有所區(qū)別。這些相當(dāng)于幾個(gè)增量的區(qū)別將影響到機(jī)器人的精確度。

“ 偏量學(xué)習(xí) ” 即帶負(fù)載進(jìn)行。與首次零點(diǎn)標(biāo)定 （無(wú)負(fù)載）的差值被儲(chǔ)存。如果機(jī)器人以各種不同負(fù)載工作，則必須對(duì)每個(gè)負(fù)載都進(jìn)行 “ 偏量學(xué)習(xí) ”。對(duì)于抓取沉重部件的抓爪來(lái)說(shuō)，則必須對(duì)抓爪分別在不帶構(gòu)件和帶構(gòu)件時(shí)進(jìn)行“ 偏量學(xué)習(xí) ”。

Mastery.logMastery.log 零點(diǎn)標(biāo)定偏量值文件位于硬盤的目錄 C:KRCROBOTERLOG 下并含有零點(diǎn)標(biāo)定的特定數(shù)據(jù)：

１． 時(shí)間戳記 （日期，時(shí)間）

２．?軸

３． 機(jī)器人的系列號(hào)

４． 工具編號(hào)

５． 用度表示的偏量值 (Encoder Difference )

６． Mastery.log 舉例：

Date: 22.03.11? Time: 1010

Axis 1? ?Serialno.: 863334? Tool Teaching for Tool No 5??

(Encoder Difference: -0.001209)

Date: 22.03.11? Time: 1044??

．．．．．．

只有經(jīng)帶負(fù)載校正而標(biāo)定零點(diǎn)的機(jī)器人具有所要求的高精確度。因此必須針對(duì)每種負(fù)荷情況進(jìn)行偏量學(xué)習(xí)！前提條件是：工具的幾何測(cè)量已完成，因此已分配了一個(gè)工具編號(hào)。

(8.3版還帶有EMD指示燈.)

首次零點(diǎn)標(biāo)定：

投入運(yùn)行 > 零點(diǎn)標(biāo)定 >? EMD ?>? 首次零點(diǎn)標(biāo)定。

機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置．

從 A1開(kāi)始逐一移動(dòng)各個(gè)軸，使零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記相互重疊。

從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。（翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)的 EMD 可用作螺絲刀。）將 EMD 擰到測(cè)量筒上。

測(cè)量導(dǎo)線連到 EMD 上，并連接到機(jī)器人接線盒的接口 X32 上。

點(diǎn)擊 零點(diǎn)標(biāo)定。

按確認(rèn)開(kāi)關(guān)和啟動(dòng)鍵 （啟動(dòng)正向運(yùn)行）。

當(dāng) EMD 識(shí)別到測(cè)量切口的最低點(diǎn)時(shí)，則已到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)定位置。機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。數(shù)值被儲(chǔ)存。該軸在窗口中消失。證明該軸已經(jīng)校正完成了。

偏差學(xué)習(xí)（用 EMD）

偏量學(xué)習(xí)帶負(fù)載進(jìn)行。與首次零點(diǎn)標(biāo)定的差值被儲(chǔ)存。

如果機(jī)器人帶各種不同負(fù)載工作，則必須對(duì)每個(gè)負(fù)載都執(zhí)行偏量學(xué)習(xí)。對(duì)于抓取沉重部件的夾持器來(lái)說(shuō)，則必須對(duì)夾持器分別在不帶部件和帶部件時(shí)執(zhí)行偏量學(xué)習(xí)。 前提 ?與首次調(diào)整時(shí)同樣的環(huán)境條件（溫度等） ?負(fù)載已裝在機(jī)器人上。 ?所有軸都處于預(yù)調(diào)位置。 ?沒(méi)有選擇任何程序。 ?運(yùn)行方式 T1 始終將 SEMD 不帶測(cè)量導(dǎo)線擰到測(cè)量筒上。然后方可將導(dǎo)線接到 SEMD上。否則導(dǎo)線會(huì)被損壞。 同樣在拆除 SEMD 時(shí)也必須先拆下 SEMD 的測(cè)量導(dǎo)線。然后才將SEMD從測(cè)量筒上拆下。 在零點(diǎn)標(biāo)定之后，將 EtherCAT電纜從接口 X32上取下。否則會(huì)出現(xiàn)干擾信號(hào)或?qū)е聯(lián)p壞。

在主菜單中選擇 投入運(yùn)行 > 調(diào)整 > EMD> 偏量學(xué)習(xí)。

檢查帶偏量的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定（用 EMD） 應(yīng)用范圍： ?首次調(diào)整的檢查 ?如果首次調(diào)整丟失（如在更換電機(jī)或碰撞后），則還原首次調(diào)整。由于學(xué)習(xí)過(guò)的偏差在調(diào)整丟失后仍然存在，所以機(jī)器人可以計(jì)算出首次調(diào)整。 對(duì)某個(gè)軸進(jìn)行檢查之前，必須完成對(duì)所有較低編號(hào)的軸的調(diào)整。

前提條件

?與首次零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)同樣的環(huán)境條件（溫度等）

?在機(jī)器人上裝有一個(gè)負(fù)載，并且此負(fù)載已進(jìn)行過(guò)偏量學(xué)習(xí)。

?所有軸都處于預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。

?沒(méi)有選定任何程序。 ?運(yùn)行方式 T1 始終將 EMD 不帶測(cè)量導(dǎo)線擰到測(cè)量筒上。然后方可將導(dǎo)線接到 EMD上。否則導(dǎo)線會(huì)被損壞。 同樣在拆除 EMD 時(shí)也必須先拆下 EMD 的測(cè)量導(dǎo)線。然后才將EMD從測(cè)量筒上拆下。 在零點(diǎn)標(biāo)定之后，將 EtherCAT電纜從接口 X32上取下。否則會(huì)出現(xiàn)干擾信號(hào)或?qū)е聯(lián)p壞。

在主菜單中選擇 投入運(yùn)行 > 調(diào)整 > EMD> 負(fù)載校正

帶 2 個(gè)以上附加軸的機(jī)器人系統(tǒng)的調(diào)整：如果系統(tǒng)中帶有多于8 個(gè)軸，則必須注意，必要時(shí)要將測(cè)頭的測(cè)量導(dǎo)線連接到第二個(gè) RDC 上。

手動(dòng)刪除軸的零點(diǎn)

編輯：黃飛

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