導(dǎo)讀：

很多學(xué)員在學(xué)習(xí)和使用機(jī)器人的過程中，會(huì)遇到提示需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的情況.

工業(yè)機(jī)器人在出廠時(shí)，對(duì)各關(guān)節(jié)軸的機(jī)械零點(diǎn)進(jìn)行了設(shè)定，對(duì)應(yīng)著工業(yè)機(jī)器人本體上六個(gè)關(guān)節(jié)軸的同步標(biāo)記，機(jī)械零點(diǎn)是各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)的基準(zhǔn)。

工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)信息是指各關(guān)節(jié)軸處于機(jī)械零點(diǎn)位置時(shí)，各關(guān)節(jié)軸電機(jī)編碼器對(duì)應(yīng)的讀數(shù)（包括轉(zhuǎn)數(shù)數(shù)據(jù)和單圈轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)）。零點(diǎn)信息數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在本體串行測(cè)量板上，數(shù)據(jù)需供電才能保持保存，掉電后數(shù)據(jù)會(huì)丟失。

系統(tǒng)報(bào)警提示“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”

一、?需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的情況

在遇到下列情況時(shí)，需要進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作：

①當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。

②當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。

③在轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開過。

④在斷電狀態(tài)下，工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸發(fā)生移動(dòng)時(shí)。

⑤在更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池之后。

⑥在第一次安裝完工業(yè)機(jī)器人和控制器，并進(jìn)行線纜連接之后。

二、?轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新步驟（零點(diǎn)校對(duì)方法)

1.?操縱工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)，關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)至機(jī)械零點(diǎn)（軸標(biāo)記對(duì)齊）

需要注意一下，關(guān)節(jié)軸機(jī)械原點(diǎn)是有對(duì)應(yīng)的軸標(biāo)記的需要對(duì)齊。有些同學(xué)會(huì)發(fā)現(xiàn)軸標(biāo)記其實(shí)是一個(gè)范圍，其實(shí)您的軸標(biāo)記對(duì)準(zhǔn)那范圍就可以了，無需對(duì)的很中間。

請(qǐng)按照從大到小的方式調(diào)整您的軸到對(duì)齊位置，如果先調(diào)整小軸，會(huì)導(dǎo)致您大軸部分，后期調(diào)整時(shí)在您的視線范圍外。

圖1??6/5軸對(duì)齊示意

圖2??4軸對(duì)齊示意

圖3??3軸對(duì)齊示意

圖4??2軸對(duì)其示意

圖5??1軸對(duì)齊示意。

2. 在示教器上進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新。

在工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)丟失后，更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器可以將當(dāng)前關(guān)節(jié)軸所處位置對(duì)應(yīng)的編碼器轉(zhuǎn)數(shù)數(shù)據(jù)（單圈轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)保持不變）設(shè)置為機(jī)械零點(diǎn)的轉(zhuǎn)數(shù)數(shù)據(jù)，從而對(duì)工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)進(jìn)行粗略的校準(zhǔn)。

①　打開菜單后，點(diǎn)擊校準(zhǔn)按鈕。

②　選擇您要校準(zhǔn)的機(jī)器單元。

③　選擇手動(dòng)方法高級(jí)。

④　在這里選擇轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器后，選擇更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器。

⑤　這里選擇繼續(xù)

⑥　勾選上您要去更新的機(jī)械單元，按下確定。

⑦　選擇您要更新的軸，這邊有1~6分別對(duì)應(yīng)機(jī)械1~6軸，一般情況下可以全選進(jìn)行更新。但考慮到有些機(jī)器人不方便一次性到達(dá)所有的校準(zhǔn)點(diǎn)，例如空間位置有限制。那我們將已經(jīng)到達(dá)的轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器進(jìn)行更新就可以將對(duì)應(yīng)的軸進(jìn)行更新。

⑧　選擇好之后按下更新。

⑨　按下更新鍵，完成更新。

⑩　出現(xiàn)下面的圖片就是更新完成。

總結(jié)：

上面就是通過零點(diǎn)校對(duì)方法的方式更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的方法，是一個(gè)日常中遇到更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器時(shí)常用的更新方式。注意本章的第1部分?需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的情況，如非第1部分提到的條件的情況下，不建議對(duì)轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器進(jìn)行更新。

注意：由于轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器更新會(huì)將您的電機(jī)所對(duì)應(yīng)的角度進(jìn)行校準(zhǔn)，所以會(huì)有可能出現(xiàn)，因?yàn)樾?zhǔn)后導(dǎo)致的角度與原來的不同，出現(xiàn)點(diǎn)位出現(xiàn)偏差，不在原來的示教位置的情況需要注意安全。本文章的機(jī)器人原點(diǎn)的位置是按照IRB120機(jī)器人型號(hào)作為示意，不同的機(jī)器人原點(diǎn)位置會(huì)不同，請(qǐng)按照您機(jī)器人的原點(diǎn)位置進(jìn)行校準(zhǔn)。

文章中雖然使用的是用虛擬示教器給大家截圖的的步驟，真實(shí)設(shè)備中在也一樣操作步驟。

審核編輯：劉清