一、實(shí)驗(yàn)原理（以28BYJ48步進(jìn)電機(jī)為例）和51控制步進(jìn)電機(jī)原理一致

1、五線四相步進(jìn)電機(jī)，不同線圈得電會(huì)讓步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，按一定規(guī)律給不同的線圈通電，就可以讓步進(jìn)電機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，下表就是步進(jìn)電機(jī)和拆解后的圖片，以及四根線通電的順序。

注：總共五條線，一個(gè)是VCC,剩下四條分別接上ABCD相。

2、每走一個(gè)位置，都要給一定的延時(shí)，不然還沒等轉(zhuǎn)子到位，下一個(gè)脈沖就進(jìn)來(lái)了，肯定會(huì)引起錯(cuò)誤，導(dǎo)致電機(jī)堵轉(zhuǎn)、異常震動(dòng)。

3、通過改變延時(shí)的時(shí)間，就可以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，不能太慢，也不要太快，不斷調(diào)試到合理范圍就行，轉(zhuǎn)向用了一個(gè)枚舉類型，控制轉(zhuǎn)向。

4、單片機(jī)IO口和電機(jī)四條線連接時(shí)，一定不能錯(cuò)誤，要按照順序相連接。

5、調(diào)換得電的順序，就可以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。

二、關(guān)鍵實(shí)驗(yàn)代碼

//實(shí)驗(yàn)用到的引腳要先進(jìn)行初始化
void ULN2003_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;


  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);


  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


  GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7, Bit_RESET);
}
//控制轉(zhuǎn)向和速度    enum dir{Pos, Neg};   //Pos = 0, Neg = 1
void stepper(unsigned int dir, unsigned int speed)
{
  if(dir == Pos)
  {
    //step1:
    IN1_HIGH;
    IN2_LOW;
    IN3_LOW;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step2:  
    IN1_HIGH;
    IN2_HIGH;
    IN3_LOW;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step3:    
    IN1_LOW;
    IN2_HIGH;
    IN3_LOW;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step4:
    IN1_LOW;
    IN2_HIGH;
    IN3_HIGH;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step5:
    IN1_LOW;
    IN2_LOW;
    IN3_HIGH;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step6:
    IN1_LOW;
    IN2_LOW;
    IN3_HIGH;
    IN4_HIGH;
    Delay_us(speed);


    //step7:
    IN1_LOW;
    IN2_LOW;
    IN3_LOW;
    IN4_HIGH;
    Delay_us(speed);


    //step8:
    IN1_HIGH;
    IN2_LOW;
    IN3_LOW;
    IN4_HIGH;
    Delay_us(speed);
  }
  else
  {
    //step1:
    IN1_HIGH;
    IN2_LOW;
    IN3_LOW;
    IN4_HIGH;
    Delay_us(speed);


    //step2:    
    IN1_LOW;
    IN2_LOW;
    IN3_LOW;
    IN4_HIGH;
    Delay_us(speed);


    //step3:    
    IN1_LOW;
    IN2_LOW;
    IN3_HIGH;
    IN4_HIGH;
    Delay_us(speed);


    //step4:
    IN1_LOW;
    IN2_LOW;
    IN3_HIGH;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step5:
    IN1_LOW;
    IN2_HIGH;
    IN3_HIGH;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step6:
    IN1_LOW;
    IN2_HIGH;
    IN3_LOW;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step7:
    IN1_HIGH;
    IN2_HIGH;
    IN3_LOW;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step8:
    IN1_HIGH;
    IN2_LOW;
    IN3_LOW;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);
  }