PID模塊

簡介

該模塊為離散時間PID控制算法，并包括高級功能，例如抗飽和，外部復位和信號跟蹤。您可以使用“ Tune ...”按鈕實現(xiàn)自動調(diào)整PID增益。

參數(shù)設置

1. controller（控制器類型）：PID PI PD P I
2. Time domain（時域）：continues-time（連續(xù)時間） discrete-time（離散時間）
3. Form（控制器的形式）：
   1. Ideal（理想） ：選擇一個控制器構(gòu)成的比例增益P作用于所有的動作的總和。為并行形式的傳遞函數(shù)是相同的，除了使P乘以所有信號。
   2. parallel（平行） ：選擇的控制器的形式，其中輸出是總和的比例，積分和微分作用，加權(quán)根據(jù)獨立的增益參數(shù)P，I和D的濾波器系數(shù)，N設置微分濾波器的極點位置。
4. sample time（仿真時間）
5. Integrator method（積分方法）
   1. Forward Euler（選擇正向矩形（左側(cè)）逼近）：此方法最好是較小的采樣時間。
   2. Backward Euler （選擇向后矩形的（右側(cè)）逼近）：如果您正在生成代碼，使用Simulink編碼器軟件或定點工產(chǎn)品具箱，你激活后計算抗飽和的方法，這種方法可能會導致在你的控制器的代數(shù)環(huán)。代數(shù)環(huán)可能會導致生成的代碼速度較慢。
   3. Trapezoidal （選擇雙線性逼近）
6. main
   1. P參數(shù)
   2. I參數(shù)
   3. D參數(shù)
   4. Filter coefficient：（PID 和PD 控制器）指定的濾波器系數(shù)N，這就決定了在微分動作的過濾器中極點的位置
   5. automated tuning（自動調(diào)整參數(shù)）
7. integrator and filter initial condition（積分器和濾波器的初始條件）
   1. Integrator：積分初始值
   2. Filter ：微分初始值
8. （output saturation）輸出飽和
   1. Upper limit（輸出上限）
   2. Lower limit（輸出下限）
9. Data Type（數(shù)據(jù)類型）

求和模塊

簡介

求和

參數(shù)設置

++：表示兩路信號求和+-：表示兩路信號求差

零階保持器

搜索名字

Zero-Order Hold

簡介

使得輸出在零階保持器設置的采樣時間內(nèi)保持前一采樣點的值不變。

參數(shù)設置

simple time（采樣周期）：和控制器的周期保持一致

整體控制圖

control封裝詳圖

參數(shù)設置

Discrete PID Controller參數(shù)設置

control參數(shù)設置

零階保持器參數(shù)設置

備注：離散PID的時間和零階保持器的時間保持一致

仿真效果

備注：PID參數(shù)是隨意給定，實際曲線不是很滿意。本想使用controller tune 進行自動優(yōu)化參數(shù)。一打開tune界面，就提醒控制器不是線性系統(tǒng)，導致無法進行參數(shù)優(yōu)化。