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作者：Richard Anslow，系統(tǒng)工程高級經(jīng)理
摘要
從定速電機轉(zhuǎn)向提供位置和電流反饋的變速電機，不僅可以實現(xiàn)工藝改進，還能節(jié)省大量能源。本文介紹了電機編碼器（位置和速度）、器件類型和技術(shù)以及應(yīng)用案例。此外還解答了一些關(guān)鍵問題，例如對特定系統(tǒng)最重要的編碼器性能指標有哪些。本文將探討編碼器應(yīng)用中電子器件的未來發(fā)展趨勢，包括設(shè)備健康監(jiān)測和智能型長期穩(wěn)健的檢測。最后，本文解釋了為什么完整的信號鏈設(shè)計是實現(xiàn)新一代電機編碼器設(shè)計的基礎(chǔ)。
電機編碼器性能指標、趨勢和電子器件
閱讀本文后，您應(yīng)該能夠回答以下關(guān)鍵問題：
?什么是編碼器，它如何提高逆變器和電機驅(qū)動系統(tǒng)的性能？
?哪些編碼器性能指標對特定系統(tǒng)最重要？閱讀本文后，您將了解如何使編碼器的分辨率、精度和可重復(fù)性規(guī)格與電機和機器人系統(tǒng)規(guī)格相匹配。
?編碼器常用的電子元件有哪些，未來的發(fā)展趨勢是什么？閱讀本文后，您將了解設(shè)備健康監(jiān)測、邊緣智能、穩(wěn)定可靠的檢測和高速連接如何支持未來的編碼器設(shè)計。
閉環(huán)電機控制反饋系統(tǒng)
在過去的幾十年里，從傳統(tǒng)的并網(wǎng)電機向逆變器驅(qū)動電機的過渡一直在穩(wěn)步、持續(xù)地進行。這是工業(yè)旋轉(zhuǎn)設(shè)備的重大轉(zhuǎn)型，通過提高電機和終端設(shè)備的使用效率，不僅實現(xiàn)了工藝改進，還能節(jié)省大量能源。變速驅(qū)動器和伺服驅(qū)動系統(tǒng)提高了電機控制性能，從而可以改善要求嚴苛應(yīng)用的質(zhì)量和同步功能。如圖1所示，功率級使用了功率逆變器、高性能位置檢測以及電流/電壓閉環(huán)反饋，因此電機性能和效率得以提高。
將變頻電壓施加于逆變器采用脈沖寬度調(diào)制的電機，可以實現(xiàn)對電機的開環(huán)速度控制。在穩(wěn)態(tài)或緩慢變化的動態(tài)條件下，這將相當有效，并且較低性能應(yīng)用中的許多電機驅(qū)動器采用開環(huán)速度控制，而不需要編碼器。但是，這種方法有幾個缺點：
?由于沒有反饋，速度精度很有限
?由于無法優(yōu)化電流控制，電機效率很低
?必須嚴格限制瞬態(tài)響應(yīng)，以免電機喪失同步
圖1.閉環(huán)電機控制反饋系統(tǒng)
什么是位置編碼器？
編碼器通過跟蹤旋轉(zhuǎn)軸的速度和位置來提供閉環(huán)反饋信號。光學(xué)和磁編碼器技術(shù)使用非常廣泛，如圖2所示。在通用伺服驅(qū)動器中，編碼器用于測量軸位置，從中可推導(dǎo)出驅(qū)動器轉(zhuǎn)速。機器人和離散控制系統(tǒng)需要準確且可重復(fù)的軸位置。光學(xué)編碼器由帶有精細光刻槽的玻璃圓盤組成。當光穿過圓盤或從圓盤反射時，光電二極管傳感器檢測光的變化。光電二極管的模擬輸出經(jīng)過放大和數(shù)字化處理后，通過有線電纜發(fā)送到逆變器控制器。磁編碼器由安裝在電機軸上的磁體和磁場傳感器組成，傳感器提供正弦和余弦模擬輸出，輸出經(jīng)過放大和數(shù)字化處理。光學(xué)和磁傳感器信號鏈類似，如圖2所示。
電機編碼器類型、技術(shù)和性能指標
單圈絕對值編碼器在通電后會返回機械或電氣360°范圍內(nèi)的絕對位置信號。電機軸的位置可以立即讀取。多圈絕對值編碼器不僅具有絕對位置功能，而且能提供360°圈數(shù)計數(shù)。相比之下，增量編碼器提供相對于旋轉(zhuǎn)起點的位置。增量編碼器提供一個索引脈沖來指示0°，并提供一個單脈沖來計數(shù)圈數(shù)，或提供一個雙脈沖來提供方向信息。
圖2.(a)?光學(xué)編碼器，(b)?磁編碼器
編碼器的分辨率是指電機軸旋轉(zhuǎn)360°時可以區(qū)分的位置數(shù)量。通常，最高分辨率的編碼器使用光學(xué)技術(shù)，而中高分辨率的編碼器使用磁或光學(xué)傳感器。中低分辨率編碼器使用旋變器（旋轉(zhuǎn)變壓器）或霍爾傳感器。光學(xué)或磁編碼器使用高分辨率信號調(diào)理。大多數(shù)光學(xué)編碼器是增量式的。編碼器可重復(fù)性是一項關(guān)鍵性能指標，用于衡量編碼器返回到同一指令位置的一致性。這對于重復(fù)性任務(wù)至關(guān)重要，例如在PCB制造過程中，放置半導(dǎo)體所用的機器人或貼片機須具有良好的可重復(fù)性。
圖3.編碼器類型
表1.編碼器關(guān)鍵性能指標
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| 指標 | 定義 | 備注 |
| 分辨率 | 編碼器每轉(zhuǎn)可區(qū)分的位置數(shù)(n) |
高分辨率：16位至24位 中分辨率：13位至18位 低分辨率：<12位 |
| 絕對精度 | 旋轉(zhuǎn)一圈后實際位置與報告位置之間的差異（類似于INL） | 位置控制應(yīng)用依賴絕對精度 |
| 差分精度 | 兩個相鄰位置之間報告的距離與理想距離之差（類似于DNL） | 速度控制應(yīng)用依賴差分精度 |
| 可重復(fù)性 | 編碼器返回到同一指令位置的一致性 | 可重復(fù)性對于重復(fù)性任務(wù)很重要，例如涉及機器人的任務(wù) |
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電機編碼器精度和可重復(fù)性的重要性
貼片機/機器人是食品包裝和半導(dǎo)體制造行業(yè)中常用的自動化機器。為了提高工藝效率，需要具有高精度和可重復(fù)性的機器或機器人。使用高性能電機編碼器可實現(xiàn)高精度、可重復(fù)性和高效率。
圖4展示了機器人中的編碼器應(yīng)用案例。電機通過精密減速變速箱驅(qū)動機器臂中的每個關(guān)節(jié)。機器人關(guān)節(jié)角度通過電機上安裝的精密軸角編碼器(θm)和機器臂上安裝的附加編碼器(θj)來測量。
對于機器人，數(shù)據(jù)手冊上列出的主要性能規(guī)格是可重復(fù)性，其數(shù)量級通常在亞毫米級。在了解可重復(fù)性規(guī)格和機器人的作用范圍之后，就可以推斷旋轉(zhuǎn)編碼器的規(guī)格。
圖4.電機編碼器(θm)和關(guān)節(jié)編碼器(θj)的角度可重復(fù)性，以及機器人作用范圍(L)
關(guān)節(jié)編碼器所需的角度可重復(fù)性(θ)可從三角函數(shù)得出：機器人可重復(fù)性除以作用范圍的反正切。
多個關(guān)節(jié)結(jié)合起來可實現(xiàn)機器人的整體作用范圍。傳感器應(yīng)具有比目標角度精度更高的性能。必須改善每個關(guān)節(jié)的可重復(fù)性規(guī)格，這里假設(shè)改進10倍。對于電機編碼器，可重復(fù)性由齒輪比(G)定義。
例如，對于表2所示的機器人系統(tǒng)，關(guān)節(jié)編碼器需要20位到22位的可重復(fù)性規(guī)格，而電機編碼器需要14位到16位的分辨率。
表2.編碼器可重復(fù)性和機器人可重復(fù)性規(guī)格
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| 機器人系統(tǒng) | 機器人1 | 機器人2 | |
| 假定齒輪比，G | 100 | ||
| 可重復(fù)性規(guī)格 | ±0.05 mm | ±0.01 mm | |
| 作用范圍，L | 1.30 m | 1.10 m | |
| 編碼器可重復(fù)性規(guī)格 | θ | 0.0022° | 0.0005° |
| θj/101 | 0.00022°（~20位） | 0.00005°（~22位） | |
| θm?= θj?× G | 0.02°（~14位） | 0.005°（~16位） | |
| 1由于機器人作用范圍由多個關(guān)節(jié)共同體現(xiàn)，因此單個編碼器必須具有更高的精度才能實現(xiàn)整體系統(tǒng)精度。 | |||
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電機編碼器技術(shù)的未來發(fā)展趨勢
圖5說明了編碼器的未來發(fā)展趨勢和實現(xiàn)這些趨勢的技術(shù)。
圖5.編碼器發(fā)展趨勢和實現(xiàn)這些趨勢的技術(shù)
Rockwell1關(guān)于伺服驅(qū)動器、編碼器和編碼器通信端口的研究表明，用于反饋通信的收發(fā)器每年增長20%。支持通過兩條線（IEEE 802.3dg標準100BASE-T1L）1進行100 Mbps通信的單對以太網(wǎng)(SPE)收發(fā)器目前正在研究中，未來的編碼器驅(qū)動接口將受益于低延遲，目標性能為≤1.5 μs。這種低延遲將支持更快的反饋數(shù)據(jù)采集和更短的控制環(huán)路響應(yīng)時間。
對機器人和旋轉(zhuǎn)機器（例如渦輪機、風扇、泵和電機）實施的狀態(tài)監(jiān)控會記錄與機器的健康和性能相關(guān)的實時數(shù)據(jù)，以便針對性地實施預(yù)測維護和優(yōu)化控制。在機器生命周期的早期進行針對性的預(yù)測維護，可以減少生產(chǎn)停機的風險，從而提高可靠性、顯著節(jié)約成本和提高工廠的生產(chǎn)率。將MEMS加速度計放置在編碼器中可提供機器的振動反饋，這適合質(zhì)量控制至關(guān)重要的應(yīng)用。將MEMS加速度計添加到編碼器中會很方便，因為編碼器具有現(xiàn)成的布線、通信和電源，可以向控制器提供振動反饋。在數(shù)控(CNC)機床等一些應(yīng)用中，從編碼器發(fā)送到伺服器的MEMS振動數(shù)據(jù)可用于實時優(yōu)化系統(tǒng)性能。
使用CbM并結(jié)合穩(wěn)健且壽命更長的位置傳感器，可以延長工業(yè)資產(chǎn)的使用壽命。磁傳感器產(chǎn)生指示周圍磁場角位置的模擬輸出，可以代替光學(xué)編碼器。磁編碼器可用于濕度較高、污垢嚴重和灰塵較大的區(qū)域。這些惡劣的環(huán)境會影響光學(xué)解決方案的性能和使用壽命。
對于機器人和其他應(yīng)用，必須始終清楚機械系統(tǒng)的位置，哪怕在斷電的情況下也要明確知曉。標準機器人、協(xié)作機器人和其他自動化裝配設(shè)備在運行過程中突然斷電后，需要重新歸位并初始化電源，這些停機時間會帶來一定的相關(guān)成本并導(dǎo)致效率低下。由ADI公司開發(fā)的磁性多圈存儲器2不需要外部電源也能記錄外部磁場的旋轉(zhuǎn)次數(shù)，因而可以減小系統(tǒng)尺寸并降低成本。
對于機器人和協(xié)作機器人，電機編碼器和關(guān)節(jié)編碼器通常需要16位至18位ADC性能，在某些情況下需要22位ADC。有些光學(xué)絕對位置編碼器也需要高達24位分辨率的高性能ADC。
電機編碼器信號鏈
圖6、圖7、圖8和圖9展示了磁性（各向異性磁阻(AMR)和霍爾技術(shù)）、光學(xué)和旋變編碼器的編碼器信號鏈。主要元件分為五大類：
1.?? 使用磁傳感器（AMR、霍爾）跟蹤軸位置和速度
2.?? 設(shè)備健康狀況監(jiān)測
a.????? MEMS傳感器
b.????? 溫度傳感器
3.?? 智能
a.????? 帶/不帶集成ADC的微控制器
b.????? 旋變數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDC)
4.?? 電纜接口
a.????? 高速RS-485/RS-422收發(fā)器
b.????? SPI轉(zhuǎn)RS-485擴展器收發(fā)器
5.?? 信號調(diào)理
a.????? 高性能ADC（12位至24位分辨率）
磁編碼器(AMR)
檢測
在磁位置傳感器應(yīng)用領(lǐng)域，AMR傳感器兼具穩(wěn)定可靠的性能和高精度。如圖6所示，傳感器通常位于安裝在電機軸上的偶極磁體對面。
圖6.AMR傳感器系統(tǒng)
AMR傳感器對磁場方向變化很敏感，而霍爾技術(shù)對磁場強度很敏感。所以傳感器對系統(tǒng)中的氣隙和機械公差變化具有很強的容忍度，這一點很有優(yōu)勢。此外，AMR傳感器的工作磁場沒有上限，因此，這種傳感器在高磁場下工作時幾乎不受雜散磁場的影響。
ADA4571是一款低延遲集成信號調(diào)理功能的AMR傳感器，提供單端模擬輸出。ADA4571單芯片解決方案提供良好的角度精度（典型角度誤差僅為0.10度），工作速度可高達50k rpm。ADA4571-2是雙通道版本，可提供完全冗余能力而不影響性能，適合安全關(guān)鍵型應(yīng)用。
ADA4570是AAD4571的衍生產(chǎn)品，具有相同的性能，但提供差分輸出，適用于更惡劣的環(huán)境。ADA457x系列提供的高角度精度和可重復(fù)性改善了閉環(huán)控制，降低了電機扭矩紋波和噪聲。與競爭技術(shù)相比，單芯片架構(gòu)提高了可靠性，減小了尺寸和重量，并且更易于集成。
信號調(diào)理和電源
AD7380?4 MSPS雙通道同步采樣、16位SAR ADC具有許多系統(tǒng)級優(yōu)勢，包括節(jié)省空間的3 mm × 3 mm封裝，這對于空間受限的編碼器PCB板非常重要。4 MSPS吞吐速率確保捕捉到正弦和余弦周期的詳細信息，以及最新的編碼器位置信息。高吞吐速率支持實施片內(nèi)過采樣，從而縮短數(shù)字ASIC或微控制器將準確的編碼器位置反饋給電機時的時間延遲。AD7380片內(nèi)過采樣還有一個好處，它可以額外增加2位分辨率，從而與片內(nèi)分辨率增強功能輕松配合使用。應(yīng)用筆記AN-20033詳細介紹了AD7380的過采樣和分辨率增強功能。該ADC的VCC和VDRIVE以及放大器驅(qū)動器的電源軌可以由LDO穩(wěn)壓器（例如LT3023）供電。ADP320、LT3023和LT3029等多路輸出低噪聲LDO可用來為信號鏈中的所有元件供電。
收發(fā)器
ADM3066E?RS-485收發(fā)器具備超低的發(fā)送器和接收器偏斜性能，所以非常適合用于傳輸精密時鐘，EnDat 2.2?4等電機控制標準通常要求精密時鐘。事實證明，ADM3065E在電機控制應(yīng)用中采用典型電纜長度的確定性抖動小于5%。ADM3065E具有較寬的電源電壓范圍，因此這種時序性能水平也可用于需要3.3 V或5 V收發(fā)器電源的應(yīng)用。有關(guān)更多信息，請參閱技術(shù)文章“利用現(xiàn)場總線提升速度，擴大覆蓋范圍”5。
微控制器
對于需要12位或更低分辨率的應(yīng)用，可以用集成ADC的微控制器來代替AD7380 ADC。小巧的MAX32672超低功耗Arm?Cortex-M4F微控制器包含一個12位1 MSPS ADC，具有增強的安全性、外設(shè)和電源管理接口。
圖7.磁編碼器(AMR)信號鏈
資產(chǎn)狀況監(jiān)控
ADXL371是一款超低功耗、3軸、數(shù)字輸出、±200g微機電系統(tǒng)(MEMS)加速度計，適用于機器監(jiān)控。ADXL371性價比高，采用小型3 mm × 3 mm封裝，工作溫度高達+105°C。在即時導(dǎo)通模式下，ADXL371消耗1.7 μA的電流，同時能持續(xù)監(jiān)測環(huán)境影響。當檢測到?jīng)_擊事件超過內(nèi)部設(shè)定的閾值時，器件會切換到正常工作模式，其速度非?？煲员阌涗浭录?。
ADT7320是一款高精度數(shù)字溫度傳感器，無需用戶校準或校正，具有出色的長期穩(wěn)定性和可靠性。ADT7320的額定工作溫度范圍為-40°C至+150°C，采用小型4 mm × 4 mm LFCSP封裝。
表3.磁編碼器(AMR)信號鏈推薦元件
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| 元件 | 推薦產(chǎn)品型號 |
| MEMS加速度計 | ADXL371、ADXL372、ADXL314、ADXL375 |
| 溫度傳感器 | ADT7320 |
| 電源（LDO穩(wěn)壓器） | ADP320、LT3023、LT3029 |
| ADC，12位、16位SAR | MAX11198、AD7380、AD7866 |
| AMR磁傳感器 | ADA4570、ADA4571、AD4571-2 |
| 雙通道比較器 | LTC6702 |
| 收發(fā)器（RS-485、RS-422） | MAX22506E、ADM3066E、ADM4168E、MAX22500E |
| 微控制器，集成ADC | MAX32672、MAX32662 |
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光學(xué)編碼器
光學(xué)編碼器信號鏈元件與磁編碼器(AMR)部分介紹的元件幾乎相同。但是，為了支持更高的編碼器分辨率，建議使用AD7760?2.5 MSPS、24位、100 dB Σ-Δ ADC。它融合了寬輸入帶寬、高速特性和Σ-Δ轉(zhuǎn)換技術(shù)的優(yōu)勢，2.5 MSPS時信噪比(SNR)可達100 dB，因此非常適合高速數(shù)據(jù)采集應(yīng)用。
圖8.磁編碼器（霍爾）信號鏈
圖9.光學(xué)編碼器信號鏈
表5.光學(xué)編碼器信號鏈推薦元件
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| 元件 | 推薦產(chǎn)品型號 |
| MEMS加速度計 | ADXL371、ADXL372、ADXL314、ADXL375 |
| 溫度傳感器 | ADT7320 |
| 電源(LDO) | ADP320、LT3023、LT3029 |
| ADC，12位、16位、24位 | MAX11198、AD7380、AD7866、AD7760 |
| 精密運算放大器 | ADA4622-4 |
| 雙通道比較器 | LTC6702 |
| 收發(fā)器（RS-485、RS-422） | MAX22506E、ADM3066E、ADM4168E、MAX22500E |
| 微控制器，集成ADC | MAX32672、MAX32662 |
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旋變（耦合）編碼器
旋變編碼器具有一些優(yōu)點，例如較高的機械可靠性和高精度；但與磁體和ADA4571相比，旋變器價格昂貴。
AD2S1200將來自旋變器的信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字角度或角速率。圖10顯示了旋變器信號鏈。兩個放大器用于創(chuàng)建三階巴特沃斯低通濾波器，以將旋變器信號傳遞到AD2S1200。有關(guān)更多信息，請參閱電路筆記CN0276。
為節(jié)省空間并降低設(shè)計復(fù)雜性，建議使用LTC4332?SPI擴展器。LTC4332支持系統(tǒng)分區(qū)，提供了將微控制器置于伺服器中而非編碼器中的選項。如果編碼器需要微控制器，可以使用MAX32672 SPI接口直接連接AD2S1200，并且可以用ADM3065E RS-485收發(fā)器代替LTC4332。
如果使用LTC4332，AD2S1200 SPI輸出會轉(zhuǎn)換為穩(wěn)健的差分現(xiàn)場總線接口。LTC4332包括三條從機選擇線，因此MEMS和溫度傳感器等額外傳感器可以與AD2S1200連接到同一條總線上。
表6.旋變編碼器信號鏈推薦元件
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| 元件 | 推薦產(chǎn)品型號 |
| MEMS加速度計 | ADXL371、ADXL372、ADXL314、ADXL375 |
| 溫度傳感器 | ADT7320 |
| 電源（LDO穩(wěn)壓器） | ADP120、ADP220、ADP320、LT3023、LT3029、LT3024、LT3027 |
| 精密運算放大器 | AD8694、AD8692、AD8397 |
| 收發(fā)器（SPI/RS-485、RS-485） | LTC4332、ADM3065E |
| 旋變數(shù)字轉(zhuǎn)換器 | AD2S1200、AD2S1205、AD2S1210 |
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結(jié)論
ADI公司利用其深厚的領(lǐng)域?qū)I(yè)知識和先進技術(shù)，幫助合作伙伴設(shè)計未來工業(yè)電機編碼器和網(wǎng)絡(luò)。利用小巧而強大的微控制器、ADXL371 MEMS加速度計和ADT7320溫度傳感器，可以輕松地將資產(chǎn)健康洞察能力集成到編碼器中。與光學(xué)或旋變器檢測解決方案相比，ADI公司先進的AMR磁傳感器（例如ADA4571）提高了可靠性，減小了尺寸和重量，并且更易于集成到編碼器中。采用AD7380或AD7760等中高端ADC可實現(xiàn)貼片機和機器人所需的高精度和可重復(fù)性。
圖10.旋變編碼器信號鏈
參考資料
1. Dayin Xu。“用于電機反饋通信的100BASE-T1L。”Rockwell Automation，2022年5月。
2. Stephen Bradshaw、Christian Nau和Enda Nicholl?！熬哂姓嬲想娔芰εc零功耗的多圈位置傳感器(TPO)。”《模擬對話》，第56卷第3期，2022年9月。
3. Jonathan Colao?！癆DI公司AD7380系列SAR ADC的片內(nèi)過采樣?！盇DI公司，2020年6月。
4. “EnDat 2.2——位置編碼器的雙向接口?！盚eidenhain，2017年9月。
5. Richard Anslow和Neil Quinn?！袄矛F(xiàn)場總線提升速度，擴大覆蓋范圍?！盇DI公司，2020年3月。
關(guān)于ADI公司
Analog Devices, Inc. (NASDAQ: ADI)是全球領(lǐng)先的半導(dǎo)體公司，致力于在現(xiàn)實世界與數(shù)字世界之間架起橋梁，以實現(xiàn)智能邊緣領(lǐng)域的突破性創(chuàng)新。ADI提供結(jié)合模擬、數(shù)字和軟件技術(shù)的解決方案，推動數(shù)字化工廠、汽車和數(shù)字醫(yī)療等領(lǐng)域的持續(xù)發(fā)展，應(yīng)對氣候變化挑戰(zhàn)，并建立人與世界萬物的可靠互聯(lián)。ADI公司2022財年收入超過120億美元，全球員工2.4萬余人。攜手全球12.5萬家客戶，ADI助力創(chuàng)新者不斷超越一切可能。更多信息，請訪問www.analog.com/cn。
關(guān)于作者
Richard Anslow是ADI公司工業(yè)自動化事業(yè)部的高級經(jīng)理，從事軟件系統(tǒng)設(shè)計工程工作。他的專長領(lǐng)域是狀態(tài)監(jiān)控、電機控制和工業(yè)通信設(shè)計。他擁有愛爾蘭利默里克大學(xué)工程學(xué)士學(xué)位和工程碩士學(xué)位。最近，他完成了普渡大學(xué)人工智能(AI)和機器學(xué)習(ML)的研究生課程。
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工商網(wǎng)監(jiān)
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