XPCIE1032H功能簡介

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，可選6-64軸運動控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。

XPCIE1032H集成了強大的運動控制功能，結合MotionRT7運動控制實時軟核，解決了高速高精應用中，PC Windows開發(fā)的非實時痛點，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。

XPCIE1032H支持PWM，PSO功能，板載16進16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標鎖存或兩路編碼器輸入。

XPCIE1032H搭配MotionRT7實時內核，使用本地LOCAL接口連接，通過高速的核內交互，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時間可以達到3-5us左右。

?XPCIE1032H與MotionRT7實時內核的配合具有以下優(yōu)勢：

1.支持多種上位機語言開發(fā)，所有系列產品均可調用同一套API函數(shù)庫；

2.借助核內交互，可以快速調用運動指令，響應時間快至微秒級，比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍；

3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運動控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實時性問題；

4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺飛拍、精密點膠和激光能量控制等應用；

5.提供高速輸入接口，便于實現(xiàn)位置鎖存；

6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動、混合插補。

?使用XPCIE1032H和MotionRT7進行項目開發(fā)時，通常需要進行以下步驟：

1.安裝驅動程序，識別XPCIE1032H；

2.打開并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”，配置參數(shù)和運行運動控制實時內核；

3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進行參數(shù)監(jiān)控。連接時請使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上；

4.完成控制程序開發(fā)，通過LOCAL鏈接方式連接到運動控制卡，實現(xiàn)實時運動控制。

?與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測試數(shù)據(jù)結果對比：

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我們可以從測試對比結果看出，XPCIE1032H運動控制卡配合實時運動控制內核MotionRT7，在LOCAL鏈接（核內交互）的方式下，指令交互的效率是非常穩(wěn)定，當測試數(shù)量從1w增加到10w時，單條指令交互時間與多條指令交互時間波動不大，非常適用于高速高精的應用。 XPCIE1032H控制卡安裝

關閉計算機電源。

打開計算機機箱，選擇一條空閑的XPCIE卡槽，用螺絲刀卸下相應的擋板條。

將運動控制卡插入該槽，擰緊擋板條上的固定螺絲。

XPCIE1032H驅動安裝與建立連接參考往期文章EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H上位機C#開發(fā)（一）：驅動安裝與建立連接。

一、C#語言進行運動控制項目開發(fā)

1.到正運動技術官網(wǎng)的下載中心選擇需要的平臺庫文件。

庫文件下載地址：http://www.zmotion.com.cn/download_list_21.html

2.解壓下載的安裝包找到“ Zmcaux.cs ”，“ zauxdll.dll ”，“ zmotion.dll ”放入到項目文件中。 （1）“Zmcaux.cs”放在項目根目錄文件中，與bin目錄同級。

（2）“zauxdll.dll”，“zmotion.dll”放在bin → Debug。

3.用vs打開新建的項目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點擊顯示所有，然后鼠標右鍵點擊zmcaux.cs文件，點擊包括在項目中。

4.雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開頭寫入using cszmcaux,并聲明控制器句柄g_handle。

二、相關PC函數(shù)介紹

相關PC函數(shù)介紹詳情可參考“ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊 V2.1.1”。

1、控制器網(wǎng)口連接函數(shù)接口

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2、硬件比較輸出函數(shù)接口

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3、硬件定時器函數(shù)接口

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在form設計界面找到需要用到的控件拖拽到窗體中進行UI界面設計，效果如下。

三、位置同步輸出PSO介紹

PSO（position synchronized output）即位置同步輸出，本質是通過采集實時的編碼器反饋位置(無編碼器可使用輸出的脈沖位置)與比較模式設定的位置進行比較，控制OP高速同步輸出信號，PSO示意圖如下。

PSO一般與激光器(或點膠噴射閥等設備)同步輸出信號進行相位同步，在運動軌跡的所有階段以恒定的空間(或恒定時間)間隔觸發(fā)輸出開關，包括加速、減速和勻速段，從而實現(xiàn)脈沖能量均勻地作用在被加工物體上。

PSO功能的特點是能高速且穩(wěn)定的輸出信號，因為輸出精度足夠高，所以能夠在整個運動軌跡中以固定的距離觸發(fā)輸出信號而不用考慮總體速度，即在直線部分以很快的速度運動，而在圓角部分減速的同時也能保證輸出間距恒定。

通常圓角加工部分在整個加工過程中占有比較小的部分，這樣在保證加工效果的同時，就可以最大限度地提高產能。

正運動的PSO功能調用ZAux_Direct_HwPswitch2函數(shù)接口實現(xiàn)，該函數(shù)采用硬件實現(xiàn)IO的高速比較輸出，故名硬件比較輸出。

四、位置同步輸出PSO模式介紹 單軸PSO參考往期文章單軸PSO視覺飛拍與精準輸出：EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H上位機C#開發(fā)（七）。

1、2D比較 --?模式25

⊙該模式主要功能為：碰到設置好的二維比較點之后，輸出口電平反轉。

該模式使用時需要指定高速輸出口，設置好首個比較點的輸出狀態(tài)、比較軸和比較點（即設置table寄存器，點數(shù)量等），設置比較點的脈沖最大誤差等參數(shù)后，啟動比較。緊接著驅動軸運動即可。

如下圖設置：設置高速比較輸出口0，首個比較點的輸出狀態(tài)為1，設置比較軸為0，1。設置兩個比較點，比較點坐標分別為：（100，50），（160，80）。即當軸運動到點（100，50），點（160，80）。誤差范圍在±50個脈沖左右的范圍時，都會觸發(fā)電平變化。

示波器波形如圖所示：在坐標（100，50）的時候輸出為1，直到坐標（160，80）的時候恢復為0。

2、2D比較 -- 模式26

⊙該模式主要功能為：碰到設置好的二維比較點之后，輸出口輸出一斷設置好的定時脈沖。 該模式使用時，需要指定高速輸出口，設置好首個比較點的輸出狀態(tài)，設置比較軸，在設置比較點（即設置table寄存器，點數(shù)量等），設置好比較點之后在設置脈沖的有效時間，脈沖周期時間，以及脈沖個數(shù)（重復次數(shù)），設置比較點的脈沖最大誤差等參數(shù)后，啟動比較。緊接著驅動軸運動即可。

如下圖設置：設置高速比較輸出口0，首個比較點的輸出狀態(tài)為1，設置比較軸為0，1。設置兩個比較點，比較點坐標分別為：（100，100），（200，200）。即當軸運動到點（100，100），點（200，200）。誤差范圍在±10個脈沖左右的范圍時，都會觸發(fā)兩個周期為60ms，脈沖有效時間為20ms的脈沖。

示波器波形如圖所示：在坐標（100，100），坐標（200，200）的時候都會觸發(fā)兩個周期為60ms，脈沖有效時間為20ms的脈沖。

3、3D比較 -- 模式35

該模式主要功能為：碰到設置好的三維比較點之后，輸出口電平反轉。 該模式使用時需要指定高速輸出口，設置好首個比較點的輸出狀態(tài)，設置比較軸，在設置比較點（即設置table寄存器，點數(shù)量等），設置比較點的脈沖最大誤差等參數(shù)后，啟動比較。緊接著驅動軸運動即可。

如下圖設置：設置高速比較輸出口0，首個比較點的輸出狀態(tài)為1，設置比較軸為0，1，2。設置4個比較點，比較點坐標分別為：（80，40，20），（160，80，40），（240，120，60），（320，160，80）。即當軸運動到點（80，40，20），（160，80，40），（240，120，60），（320，160，80）。誤差范圍在±10個脈沖左右的范圍時，都會觸發(fā)電平變化。

示波器波形如圖所示：在坐標點（80，40，20），（160，80，40），（240，120，60），（320，160，80）時會發(fā)生電平變化。

4、3D比較 -- 模式36

該模式主要功能為：碰到設置三維比較點之后，輸出口輸出一斷設置好的定時脈沖。 該模式使用時，需要指定高速輸出口，設置好首個比較點的輸出狀態(tài)，設置比較軸，在設置比較點（即設置table寄存器，點數(shù)量等），設置好比較點之后在設置脈沖的有效時間，脈沖周期時間，以及脈沖個數(shù)（重復次數(shù)），設置比較點的脈沖最大誤差等參數(shù)后，啟動比較。緊接著驅動軸運動即可。

如下圖設置：設置高速比較輸出口0，首個比較點的輸出狀態(tài)為1，設置比較軸為0，1，2。設置4個比較點，比較點坐標分別為：（80，40，20），（160，80，40），（240，120，60），（320，160，80）。即當軸運動到點（80，40，20），（160，80，40），（240，120，60），（320，160，80）。誤差范圍在±10個脈沖左右的范圍時，都會觸發(fā)兩個周期為60ms，脈沖有效時間為20ms的脈沖。

示波器波形如圖所示：在坐標點（80，40，20），（160，80，40），（240，120，60），（320，160，80）的時候都會觸發(fā)兩個周期為60ms，脈沖有效時間為20ms的脈沖。

核心功能代碼：PSO/2D/3D核心程序。

?

int?ZAux_Direct_HwPswitch2_2D()
{
    string cmdbuff="";
????string?tempbuff?=?"";?
    StringBuilder cmdbuffAck = new StringBuilder();
????//生成命令???
    switch (PsoMode)
    {
        case 7:
            tempbuff = String.Format("HW_PSWITCH2({0},{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7})", PsoMode, ModePara1, ModePara2, ModePara3, ModePara4, ModePara5, ModePara6, ModePara7);
            break;
        case 25:          
            tempbuff = String.Format("HW_PSWITCH2({0},{1},{2},{3},{4},{5})", PsoMode, ModePara1, ModePara2, ModePara3, ModePara4, ModePara5);
            break;
        case 26:
            tempbuff = String.Format("HW_PSWITCH2({0},{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8})", PsoMode, ModePara1, ModePara2, ModePara3, ModePara4, ModePara5, ModePara6, ModePara7, ModePara8);
            break;
        case 35:
            tempbuff = String.Format("HW_PSWITCH2({0},{1},{2},{3},{4},{5})", PsoMode, ModePara1, ModePara2, ModePara3, ModePara4, ModePara5);
            break;
        case 36:
            tempbuff = String.Format("HW_PSWITCH2({0},{1},{2},{3},{4},{5},{6},{7},{8})", PsoMode, ModePara1, ModePara2, ModePara3, ModePara4, ModePara5, ModePara6, ModePara7, ModePara8);
????????????break;
    }
    //調用命令執(zhí)行函數(shù)
????int?ret?=?zmcaux.ZAux_Execute(g_handle,?tempbuff,?cmdbuffAck,?2048);
    if (cmdbuffAck.Length != 0)
????????MessageBox.Show(cmdbuff,?"提示");
    return ret;
}

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本次，正運動技術二維/三維的多軸PSO視覺飛拍與精準輸出：EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H上位機C#開發(fā)（八），就分享到這里。

審核編輯：黃飛

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