伺服驅(qū)動器是構(gòu)成伺服系統(tǒng)的基本部件，廣泛應(yīng)用于各種電力傳動自動控制系統(tǒng)中，如：數(shù)控機(jī)床、柔性制造系統(tǒng)、機(jī)器人驅(qū)動、火炮隨動系統(tǒng)、雷達(dá)控制、艦船推進(jìn)、車輛驅(qū)動、印刷設(shè)備、紡織設(shè)備、縫紉設(shè)備等。在應(yīng)用伺服驅(qū)動器的過程中，實時讀取和修改各個控制參數(shù)來達(dá)到實時控制，是對伺服系統(tǒng)的基本要求。

本文即針對德國博世力士樂的伺服驅(qū)動器indradrive，采用靈活易用的VB6.0編程語言，通過indradrive本身所帶的rs232串行通信接口，實現(xiàn)了上位pc機(jī)與伺服驅(qū)動器的串行通信，完成了對伺服驅(qū)動器內(nèi)部各控制參數(shù)的實時控制。

indradrive的通信協(xié)議indradrive采用sis通信協(xié)議，它是一種二進(jìn)制通信協(xié)議，含有完整的報文格式和返回校驗格式。針對博世力士樂的各種產(chǎn)品（plc、伺服驅(qū)動器等），sis協(xié)議的通信格式是統(tǒng)一的。

sis協(xié)議采用的數(shù)據(jù)格式為：1位起始位，8位數(shù)據(jù)，1位或2位停止位，無校驗位；通信傳輸數(shù)據(jù)的波特率為115200bps.sis協(xié)議采用十六進(jìn)制數(shù)據(jù)格式來表示各種指令代碼及數(shù)據(jù)，其軟件通信指令經(jīng)過優(yōu)化設(shè)計后，只有兩條，一條為讀指令，一條為寫指令，兩條指令使得上位機(jī)軟件編寫非常方便。

sis協(xié)議的報文格式如附表所示。

附表sis協(xié)議的報文格式

其中報頭由8個字節(jié)組成，它們的意義如下：第一個字節(jié)stz：起始位，默認(rèn)為0x02；第二個字節(jié)cs：用于校驗數(shù)據(jù)，它的值是除此字節(jié)外，所有的數(shù)相加后的低8位值異或ff，再加1后的值；第三個字節(jié)datl：除去報頭后所有數(shù)據(jù)的長度（字節(jié)的個數(shù)）；第四個字節(jié)datlw：重復(fù)第三個字節(jié)的內(nèi)容；第五個字節(jié)cntrl：決定錯誤返回類型，默認(rèn)為0x00；第六個字節(jié)service：服務(wù)類型（讀參數(shù)寫0x80，寫參數(shù)寫0x8f）；第七個字節(jié)adrs：驅(qū)動器地址；第八個字節(jié)adre：驅(qū)動器地址。

用戶數(shù)據(jù)頭包含5個字節(jié)，意義如下：第一個字節(jié)control byte：操作參數(shù)值，默認(rèn)為0x3c；第二個字節(jié)device address（unit address）：驅(qū)動器地址；第三個字節(jié)parameter type：參數(shù)類型，對于驅(qū)動器其值為0x00；第四、五字節(jié)parameter number：參數(shù)號，對于驅(qū)動器的s參數(shù)，直接寫參數(shù)號的十六進(jìn)制值；對于p參數(shù)，寫“215+參數(shù)號”的十六進(jìn)制值。

用戶數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)長度取決于操作參數(shù)的數(shù)據(jù)類型，如操作參數(shù)為int型，寫2個字節(jié)；為dword型，寫4個字節(jié)。寫的時候注意低位字節(jié)在前，高位字節(jié)在后。

VB實現(xiàn)pc機(jī)與indradrive的串行通信pc機(jī)與indradrive的通信常采用主從問答方式，pc機(jī)始終具有初始傳送優(yōu)先權(quán)，所有的通信均由pc機(jī)來啟動。每次通信都是由pc機(jī)通過發(fā)送（讀/寫參數(shù)）命令啟動通信，indradrive在接到pc機(jī)發(fā)送的命令后，首先檢查命令中的起始標(biāo)志，然后檢查命令中的驅(qū)動器地址是否與自己的驅(qū)動器地址相符，如果不一致，說明計算機(jī)是與其它的驅(qū)動器進(jìn)行通信，從而忽略該命令；如果一致，就響應(yīng)該命令，并將執(zhí)行結(jié)果回送到pc機(jī)，一次通信過程結(jié)束。

在VB的控件工具箱中提供了一個使用非常方便的串行通信控件mscomm，它全面地提供了使用串行通信上層開發(fā)的所有細(xì)則，串行通信的實現(xiàn)既可以采用中斷方式，又可以采用查詢方式。mscomm控件提供了實現(xiàn)串行端口中斷功能的oncomm事件，該事件是唯一的，可以截取串口的任何消息，當(dāng)有串口事件或錯誤發(fā)生時，VB程序就會自動轉(zhuǎn)入oncomm事件處理程序中。commevent屬性存有串口最近的事件或錯誤的數(shù)值代碼，可以在程序中隨時讀取commevent屬性值來了解通信情況，oncomm事件是和commevent屬性密切相關(guān)、一起使用，當(dāng)任何一個oncomm事件或錯誤發(fā)生時，都會使得commevent屬性值改變。在oncomm事件處理過程中，可以通過判斷commevent屬性值，對于不同的屬性值轉(zhuǎn)入不同的事件處理過程。

根據(jù)sis通信協(xié)議的規(guī)定，VB程序中主要是針對mscomm控件的操作，主要有mscomm控件的初始化和oncomm事件的處理。

mscomm控件的主要初始化代碼如下：mscomm_com1.commport = 1‘設(shè)定需要使用的串口mscomm_com1.settings =“115200，n，8，1”

‘設(shè)定傳輸?shù)牟ㄌ芈屎托ｒ灧绞絤scomm_com1.portopen = true’打開通信串口mscomm_com1.rthreshold = 1‘設(shè)置輸入緩沖區(qū)字符輸入門限oncomm事件的處理程序主要代碼如下：private sub mscomm_com1_oncomm（）