Dijkstra 算法步驟：

　　Step1：設(shè)集合S存放已求出最短路徑的終節(jié)點(diǎn)，初始狀態(tài)時(shí)，S集合只有源節(jié)點(diǎn)v0，即S＝｛v0｝。

　　Step2：令k＝1，對(duì)于節(jié)點(diǎn)vk，計(jì)算v0到vk的間隔

　　代價(jià)函數(shù)：

　　Length（k）是v0和vk之間可達(dá)連接權(quán)值之和，假如v0和vk之間不可達(dá)，則間隔代價(jià)函數(shù)值無(wú)窮大。

　　Step3：取dist［k］值最小的節(jié)點(diǎn)序列保存在path［k］中，并添加vk到集合S中，即S＝｛v0，vk｝。且令k＝k+1。

　　Step4：若vk即為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，則算法結(jié)束；否則，跳轉(zhuǎn)至Step2。

　　則path［k］中即為源節(jié)點(diǎn)與目標(biāo)節(jié)之間的最短路徑序列，最小dist［k］值即為源節(jié)點(diǎn)與目標(biāo)節(jié)點(diǎn)之間的最短路徑間隔。

　　設(shè)計(jì)實(shí)例

　　該手持監(jiān)控系統(tǒng)已應(yīng)用到履帶結(jié)構(gòu)便攜式移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。在室外實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地測(cè)試取得較好的效果，測(cè)試過(guò)程中軟件系統(tǒng)用戶(hù)界面如圖5。用戶(hù)界面分為三部分：機(jī)器人自身狀態(tài)信息顯示、視頻圖像數(shù)據(jù)顯示、數(shù)字輿圖顯示。

　　結(jié)論

　　便攜式移動(dòng)機(jī)器人手持監(jiān)控系統(tǒng)在履帶結(jié)構(gòu)便攜式移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上通過(guò)測(cè)試。嵌進(jìn)式硬件結(jié)構(gòu)和嵌進(jìn)式操縱系統(tǒng)的引進(jìn)符合移動(dòng)智能終端設(shè)備體積小、重量輕、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、可靠性高的設(shè)計(jì)要求。

　　隨著高技術(shù)武器裝備研究的發(fā)展，便攜式移動(dòng)機(jī)器人將越來(lái)越多地應(yīng)用在軍事領(lǐng)域。手持監(jiān)控系統(tǒng)作為便攜式移動(dòng)機(jī)器人的子系統(tǒng)，逐步成為軍用機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要課題之一。