寫PCCD 的CAN 總線代碼：

　　INIT SP for the task

　　enable = 1

　　baud- rate = 25

　　cob-anz = 35

　　CAN-open （enable ，baud- rate ，cob-ant ，adr （erro-adr） ，0 ，0 ，us-ident ，rc-open）

　　;Cyclic section of tark

　　if （rc-open = 0） then

　　CANwrite （enble ， us-ident ， ＄ # # ， adr （ data-adr） ， 8 ， rcwrite）

　　If （rc-write?> < 1then） ;錯誤處理

　　endif

　　enfif

　　（2） PCC CAN 總線的讀數據

　　在PCC 中設置一較高優(yōu)先級的task 來處理輪尋采集模塊的數據。為降低系統(tǒng)成本和提高采樣的速率。本系統(tǒng)根據軋輥的分布情況采用8 塊張力，2 塊熱電偶采集模塊。每塊模塊可采集6 路信號。實際使用4 路輸入，另外2 路作為備用。采樣精度為10 位。這樣需求20 個CAN- id.其采樣周T = 20 ×task 的（時間片= 1ms） 。其初始化，及函數參數表同CANwrite 其讀過程應限于篇幅也從略。

　?。?） 現場采集模塊的構成

　　如上所述，濕法皮革生產線現場環(huán)境惡劣。因此設計高可靠的CAN 總線模塊是生產線正常運行必要保障。其結構框圖如圖4 所示。電路中采用了89C51 芯片。該芯片集成mcs - 51 內核。具有電路10 位A/ D.內建兼容CAN 2. 0B 的CAN 總線控制器。取代系統(tǒng)的分散元件，提高了系統(tǒng)的可靠性?？紤]到現場的干擾及PCC 的設備安全，在CAN 總線與CAN 控制的輸出之間采用光電隔離。為CAN 總線的驅動器P82C250.P82C250 是專門用于CAN 總線的收發(fā)驅動8 腳芯片，TxD 和RxD 引腳分別發(fā)送經驅動后的發(fā)送和接收信號；雙絞線介質分別接受CANH ，CANL 引腳。在網絡的末端應注意加上120 終端匹配電阻。防止反射信號對通訊過程的影響。現場控制器的結構圖如圖5 現場模塊主要完成對0~5V 張力信號的采集，熱電偶mV 信號的采集，現場溫度的采集。mV信與0~5V 信號采用開關切換。D/ A 轉換輸出0~5V 電壓信號控制變頻器。87C591 內含一SJ1000 的CAN 控制器，因此模塊降低外圍器件，也避免SJ1000 與MCS 時鐘同步問題。CAN 的驅動采用P82C520 專用芯片，并且實現控制器與網路的光電隔離。P87C591 是一個單片8 位微控制器，具有片內CAN 控制器SJ1000A.全靜態(tài)內核提供了擴展的節(jié)電方式，振蕩器可停止和恢復數據，在RM 外部時鐘速率時實500ns 指令周期，片內令6 路10 位AD等其他性能。

　　6. CAN 通信軟件的設計

　　（1） CAN 通信協(xié)議的確定

　　由87C591 中的控制器提供了物理層，數據鏈路層。通訊協(xié)議的設計主要是基于應用層開展的，通過有效的分配CAN 協(xié)議的ID 資源從而完成對各控制住處和數據正確可靠的傳輸。ID 的分配表如下表所示：

　?。?） 采樣方案的確定

　　這樣通過有效分配ID 號來保證各種數據的優(yōu)先級，由于溫度過程時間常數較大可采用較低優(yōu)先級，張力采樣需要實時采樣，因此采用較高優(yōu)先級，并且在主站的CAN數據輪詢中安排不同的采樣周期，在PCC 中采樣周期可以通過設定不同的TASK的時間片來控制。溫度采樣控制過程采用IS的TASK，而張力采樣則采用MS的HS級的TASK.

　?。?） 現場采集模塊CAN 總線通程序流程

　　現場模塊采集用接收信息采用中斷方式，根據數據請示信號，采用查詢發(fā)送采集信息。在CAN 通信過程中發(fā)生中斷還應判斷中斷類型，并依此作一些故障處理，這里從略，需要說明的本現場采集模塊充分利用CAN 控制器四個接收屏驗收濾波器靈活配置，來簡化根據ID的信息分類。

　　7. 結束語

　　本系統(tǒng)綜合的PCC 的編程靈活，可靠性高與CAN 總線分布系統(tǒng)的價格與可靠性優(yōu)勢。它的應用，增強了皮革生產線的柔性與可靠性。降低了成本，本系統(tǒng)應用2003PCC 系列主機，對電力系統(tǒng)，以其他需要高速采集數據的分布系統(tǒng)具有一定的借簽。