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分析了目前國外先進數(shù)控系統(tǒng)現(xiàn)場總線的通信特性，提出和定義了一種基
于雙 CAN（Controller Area Network）總線的數(shù)控系統(tǒng)位置控制通信協(xié)議———CANsmc（CAN for
Synchronous Motion Control）。 CANsmc 采用主從式的雙通道網(wǎng)絡(luò)，由一個主站和最多 61 個從站
組成，實現(xiàn)了帶有廣播同步電報的輪詢式通信。 協(xié)議以通用的 CAN 總線芯片為硬件基礎(chǔ)，利用
CAN 芯片通信報文的描述符定義出 CANsmc 的通信報頭。 CANsmc 共定義了 3 種電報類型：主
站同步電報 MST，主站數(shù)據(jù)電報 MDT 和伺服電報 DT. 主站通過主通道向從站發(fā)送 MST 和
MDT，從站在收到 MDT 后通過從通道向主站反饋 DT. 最后，建立了一個 CANsmc 實驗驗證系
統(tǒng)，用軟件的方式實現(xiàn)了 CANsmc 協(xié)議，主站基于 PC 機 ISA 總線，從站是一個位控卡，可以實
現(xiàn)位置、速度、回參考點等多種控制。 實驗證明，CANsmc 總線可以滿足先進工業(yè)機器人和數(shù)控
機床控制系統(tǒng)的應(yīng)用要求
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