CAN-bus網(wǎng)絡(luò)中原則上不允許兩個(gè)節(jié)點(diǎn)具有相同的ID段，但如果兩個(gè)節(jié)點(diǎn)ID段相同會(huì)怎樣呢？
　　實(shí)驗(yàn)前，我們首先要對CAN報(bào)文的結(jié)構(gòu)組成、仲裁原理有清晰的認(rèn)識(shí)。
　　
　　一、CAN報(bào)文結(jié)構(gòu)
　　目前使用最廣泛的CAN-bus網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)是V2.0版本，該標(biāo)準(zhǔn)又分為A、B兩部分，它們主要的區(qū)別在仲裁區(qū)域的ID碼長度。其中CAN2.0A（標(biāo)準(zhǔn)幀）為11位ID，CAN2.0B（擴(kuò)展幀）為29位ID。下表1為CAN報(bào)文結(jié)構(gòu)：
　　
　　表1 CAN報(bào)文結(jié)構(gòu)
　　二、仲裁原理
　　CAN總線的仲裁是基于“線與原理”，如圖1所示。當(dāng)個(gè)收發(fā)器同時(shí)發(fā)出不同電平信號(hào)時(shí)，隱性電平總是被顯性電平覆蓋。CAN控制器在發(fā)送報(bào)文的同時(shí)會(huì)監(jiān)聽總線狀態(tài)與自己發(fā)送的電平是否一致，如果不一致發(fā)生在ID段則會(huì)發(fā)生仲裁，如果發(fā)生在其他區(qū)域則會(huì)觸發(fā)相應(yīng)錯(cuò)誤。
　　
　　圖1 線“與”示意圖
　　下面進(jìn)入重點(diǎn)，如果兩個(gè)節(jié)點(diǎn)ID段相同會(huì)怎樣？我們用兩個(gè)CAN卡 和一臺(tái)CANScope開始實(shí)驗(yàn)，CAN卡模擬CAN標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)收發(fā)報(bào)文，CANScope做通信監(jiān)控，如圖2所示。（注：CAN卡為USB轉(zhuǎn)CAN工具，CANScope為CAN總線分析儀，產(chǎn)品詳見ZLG致遠(yuǎn)電子官網(wǎng)）
　　
　　圖2 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭建
　　三、實(shí)驗(yàn)一“ID段相同但數(shù)據(jù)不同”
　　使用一個(gè)CAN卡發(fā)送ID為000H數(shù)據(jù)為01020304050607H的CAN幀，使用另一個(gè)CAN卡發(fā)送ID為000H數(shù)據(jù)為02020304050607H的CAN幀。CANScope監(jiān)聽的數(shù)據(jù)如圖3所示，可以觀察到有大量的數(shù)據(jù)場填充錯(cuò)誤。