CANopen 是一個(gè)基于 CAN （控制局域網(wǎng)）串行總線系統(tǒng)和 CAL（CAN 應(yīng)用層）的高層協(xié)議。CANopen 假定相連設(shè)備的硬件帶有一個(gè)符合 ISO 11898 標(biāo)準(zhǔn)的 CAN 收發(fā)器和一個(gè) CAN 控制器。 CANopen 通訊協(xié)議 CiA DS-301 包括周期和事件驅(qū)動(dòng)型通訊，不僅能夠?qū)⒖偩€負(fù)載減少到最低限度，而且還能確保極短的反應(yīng)時(shí)間。它可以在較低的波特率下實(shí)現(xiàn)較高的通訊性能，從而減少了電磁兼容性問(wèn)題，并降低了電纜成本。 CANopen 設(shè)備協(xié)議定義了直接訪問(wèn)變頻器參數(shù)機(jī)制以及時(shí)間關(guān)鍵進(jìn)程數(shù)據(jù)通訊。 NCAN-02 滿(mǎn)足 CiA （自動(dòng)化中的 CAN）標(biāo)準(zhǔn) DSP-402 （變頻器和運(yùn)動(dòng)控制），只支持 “制造商專(zhuān)用”操作模式。CANopen 所用的物理介質(zhì)是符合 ISO 11898 標(biāo)準(zhǔn)，采用分驅(qū)動(dòng)機(jī)制和公共反饋的雙線總線。

　　驅(qū)動(dòng)器 CN3 總是作為通訊電纜輸入端子，CN4 總是作為通訊電纜輸出端子（如果還需連接從站，電纜從該端子連接到下一從站設(shè)備；如果不需連接其他從站，可以在該端子加終端電阻）。多臺(tái) PRONET 驅(qū)動(dòng)器連接時(shí)，嚴(yán)禁直連任意 2 臺(tái)驅(qū)動(dòng)的 CN3。舉例，網(wǎng)絡(luò)由一 PLC 和 A、B、C 三臺(tái) PRONET 驅(qū)動(dòng)器組成，電纜接線如下： PLC → 驅(qū)動(dòng)器 A 的 CN3，A 的 CN4 → 驅(qū)動(dòng)器 B 的 CN3，B 的 CN4 → 驅(qū)動(dòng)器 C 的 CN3， C 的 CN4 → 120 歐終端電阻。

　　CAL 提供了所有的網(wǎng)絡(luò)管理服務(wù)和報(bào)文傳送協(xié)議，但并沒(méi)有定義對(duì)象的內(nèi)容或者正在通訊的對(duì)象的類(lèi)型（它只定義了 how，沒(méi)有定義 what），而這正是 CANopen 切入點(diǎn)。 CANopen 是在 CAL 基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)的，使用了 CAL 通訊和服務(wù)協(xié)議子集，提供了分布式控制系統(tǒng)的一種實(shí)現(xiàn)方案。CANopen 在保證網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)互用性的同時(shí)允許節(jié)點(diǎn)的功能隨意擴(kuò)展：或簡(jiǎn)單或復(fù)雜。 CANopen 的核心概念是設(shè)備對(duì)象字典（OD：Object Dictionary），在其它現(xiàn)場(chǎng)總線（Profibus， Interbus-S）系統(tǒng)中也使用這種設(shè)備描述形式。CANopen 通訊通過(guò)對(duì)象字典（OD）能夠訪問(wèn)驅(qū)動(dòng)器的所有參數(shù)。注意：對(duì)象字典不是 CAL 的一部分，而是在 CANopen 中實(shí)現(xiàn)的。