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一種基于圖像分割和立體視覺相結(jié)合的障礙物檢測方法。通過分割提取出了障礙物的大致形體并濾
去地面上的冗余信息，這樣就把立體視覺避障中匹配區(qū)域縮小到有用的障礙物區(qū)域中，提高了匹配速度
和精度。同時(shí)，采用德州儀器的DSP—TMSDM642 實(shí)現(xiàn)了該算法在移動(dòng)機(jī)器人上的嵌入式實(shí)現(xiàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果
表明了該方法能夠在室內(nèi)環(huán)境下較好地分割出障礙物目標(biāo)大致區(qū)域，計(jì)算出障礙物特征點(diǎn)的三維信息精
度高，具有較強(qiáng)的自適應(yīng)性。
去地面上的冗余信息，這樣就把立體視覺避障中匹配區(qū)域縮小到有用的障礙物區(qū)域中，提高了匹配速度
和精度。同時(shí)，采用德州儀器的DSP—TMSDM642 實(shí)現(xiàn)了該算法在移動(dòng)機(jī)器人上的嵌入式實(shí)現(xiàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果
表明了該方法能夠在室內(nèi)環(huán)境下較好地分割出障礙物目標(biāo)大致區(qū)域，計(jì)算出障礙物特征點(diǎn)的三維信息精
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