步進電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號時就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（稱為“步距角”），其旋轉(zhuǎn)以固定的角度運行?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量以達到準確定位的目的;同時也可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度而達到調(diào)速的目的。步進電機作為一種控制用的特種電機，因其沒有積累誤差（精度為100%）而廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。

　1、定位原理及方案

　　1.1步進電機加減速控制原理

　　步進電機驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)從一個位置向另一個位置移動時，要經(jīng)歷升速、恒速和減速過程。當步進電機的運行頻率低于其本身起動頻率時，可以用運行頻率直接起動并以此頻率運行，需要停止時，可從運行頻率直接降到零速。當步進電機運行頻率fb》fa（有載起動時的起動頻率）時，若直接用fb頻率起動會造成步進電機失步甚至堵轉(zhuǎn)。同樣在fb頻率下突然停止時，由于慣性作用，步進電機會發(fā)生過沖，影響定位精度。如果非常緩慢的升降速，步進電機雖然不會產(chǎn)生失步和過沖現(xiàn)象，但影響了執(zhí)行機構(gòu)的工作效率。所以對步進電機加減速要保證在不失步和過沖前提下，用最快的速度（或最短的時間）移動到指定位置。

　　步進電機常用的升降頻控制方法有2種：直線升降頻和指數(shù)曲線升降頻。指數(shù)曲線法具有較強的跟蹤能力，但當速度變化較大時平衡性差。直線法平穩(wěn)性好，適用于速度變化較大的快速定位方式。以恒定的加速度升降，規(guī)律簡練，用軟件實現(xiàn)比較簡單，本文即采用此方法。

　　1.2定位方案

　　要保證系統(tǒng)的定位精度，脈沖當量即步進電機轉(zhuǎn)一個步距角所移動的距離不能太大，而且步進電機的升降速要緩慢，以防止產(chǎn)生失步或過沖現(xiàn)象。但這兩個因素合在一起帶來了一個突出問題：定位時間太長，影響執(zhí)行機構(gòu)的工作效率。因此要獲得高的定位速度，同時又要保證定位精度，可以把整個定位過程劃分為兩個階段：粗定位階段和精定位階段。粗定位階段，采用較大的脈沖當量，如0.1mm/步或1mm/步，甚至更高。精定位階段，為了保證定位精度，換用較小的脈沖當量，如0.01mm/步。雖然脈沖當量變小，但由于精定位行程很短（可定為全行程的五十分之一左右），并不會影響到定位速度。為了實現(xiàn)此目的，機械方面可通過采用不同變速機構(gòu)實現(xiàn)。