MPU6050 它是全球首例整合性 6 軸運(yùn)動(dòng)處理組件，俗稱的六軸陀螺儀（xyz 三軸的傾斜角度和三軸方向的加速度）。它集成了陀螺儀和加速度計(jì)于一體的芯片，它極大程度上免除了獨(dú)立使用的陀螺儀和加速度計(jì)在時(shí)間上的誤差，而且減少了占用 PCB 板的空間。（圖 1 為實(shí)物圖）

　　按照一般芯片的介紹，這里也要列出 MPU6050 的具體參數(shù)給大家：

　　MPU-60X0 對(duì)陀螺儀和加速度計(jì)分別用了三個(gè) 16 位的 ADC，將其測(cè)量的模擬量轉(zhuǎn)化為可輸出的數(shù)字量。為了精確跟蹤快速和慢速的運(yùn)動(dòng)，傳感器的測(cè)量范圍都是用戶可控的，陀螺儀可測(cè)范圍為±250， ±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度計(jì)可測(cè)范圍為±2，± 4，±8，±16g。 一個(gè)片上 1024 字節(jié)的 FIFO，有助于降低系統(tǒng)功耗。

　　和所有設(shè)備寄存器之間的通信采用400kHz的I2C接口或1MHz的SPI 接口（SPI 僅 MPU-6000 可用）。對(duì)于需要高速傳輸?shù)膽?yīng)用，對(duì)寄存器的讀取和中斷可用 20MHz 的 SPI。另外，片上還內(nèi)嵌了一個(gè)溫度傳感器和在工作環(huán)境下僅有±1%變動(dòng)的振蕩器。 芯片尺寸 4×4× 0.9mm，采用 QFN 封裝（無(wú)引線方形封裝），可承受最大 10000g 的沖擊，并有可編程的低通濾波器。關(guān)于電源，MPU-60X0 可支持 VDD 范圍 2.5V±5%，3.0V±5%，或 3.3V±5%。另外 MPU-6050 還有一個(gè) VLOGIC 引腳，用來(lái)為 I2C 輸出提供邏輯電平。VLOGIC 電壓可取 1.8±5%或者 VDD。（圖 2 為 MPU6050 三軸示意圖。） （本智能平衡小車融合 Z 軸和 Y 軸夾角實(shí)現(xiàn)小車平衡）