為了準(zhǔn)確測(cè)量非穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)偏離平衡位置的角度值， 在對(duì)數(shù)據(jù)融合技術(shù)進(jìn)行綜合研究的基礎(chǔ)上， 提出了基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的補(bǔ)償濾波器融合方案。針對(duì)傾角傳感器的滯后性和角速度傳感器的零點(diǎn)漂移， 進(jìn)行了一系列的試驗(yàn)， 校正了補(bǔ)償濾波器的參數(shù)。對(duì)于補(bǔ)償濾波器的性能進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證， 試驗(yàn)結(jié)果證明， 補(bǔ)償濾波器可以有效補(bǔ)償傾角傳感器的滯后和角速度傳感器的漂移。

　　非穩(wěn)定平臺(tái)像傳統(tǒng)的倒立擺一樣， 本身是一個(gè)自然不穩(wěn)定體， 必須施加十分強(qiáng)有力的控制手段才能使之穩(wěn)定。由于它的行為與火箭飛行以及兩足機(jī)器人行走有很大的相似性， 因而對(duì)其研究具有重大的理論和實(shí)踐意義 。對(duì)于非穩(wěn)定平臺(tái)的平衡控制， 首先要解決的是系統(tǒng)偏離平衡位置角度值的準(zhǔn)確測(cè)量， 也就是角度實(shí)時(shí)信息的正確估計(jì)。

　　在平臺(tái)的角度測(cè)量系統(tǒng)中， 通常采用一個(gè)角速度傳感器和一個(gè)傾角傳感器來進(jìn)行信息采集。角速度傳感器在靜止不運(yùn)動(dòng)時(shí)存在著靜態(tài)均值， 并且隨著時(shí)間變化產(chǎn)生零點(diǎn)漂移。為了得到精確的測(cè)量角速度， 每次測(cè)量中必須消除它的靜態(tài)均值。而傾角由于自身的內(nèi)在原因， 輸出的角度信號(hào)總會(huì)有一定的滯后性。角速度傳感器的零點(diǎn)漂移及傾角傳感器滯后性都表明： 選用任意一種傳感器都不能提供充分可靠的角度實(shí)時(shí)信息。傳統(tǒng)的解決方法就是采用價(jià)格昂貴的高精度傳感器， 隨著多傳感器融合技術(shù)的發(fā)展， 尋找一種低成本的解決辦法已經(jīng)成為可能。

　　作者提出了一種基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的低成本、寬頻帶的平臺(tái)姿態(tài)檢測(cè)傳感器， 介紹了該方法的結(jié)構(gòu)組成、工作原理、制作方法和性能測(cè)試。