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為保證磁導航AGV控制系統(tǒng)的可擴性與穩(wěn)定性，提出一種基于CAN總線的控制系統(tǒng)，其硬件架構以嵌入式工控機為核心，通過CAN總線掛接多個控制外圍設備的ARM處理器。重點給出了系統(tǒng)運動控制器與監(jiān)控管理系統(tǒng)的實現(xiàn)方案。基于中斷任務調度模式實現(xiàn)了運動控制器，由模糊自整定PD調節(jié)器來改良AGV的動態(tài)跟蹤行為;監(jiān)控管理系統(tǒng)包括六種交互模塊，其發(fā)送與接收通信過程通過適時線程掛起與逐步接收匹配操作來協(xié)作完成。經現(xiàn)場實測，AGV工作穩(wěn)定可靠，跟蹤效果良好.
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