PID（比例，積分，微分）控制沒(méi)有看起來(lái)那么復(fù)雜，閱讀下面簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)步驟，效果立竿見(jiàn)影。在工作中，我是三個(gè)號(hào)稱伺服員（ servo guys）中的一個(gè)，唯一一個(gè)用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)中的環(huán)路控制。因此，我經(jīng)常有機(jī)會(huì)為各種項(xiàng)目設(shè)計(jì)數(shù)字控制環(huán)路。我發(fā)現(xiàn)，雖然控制系統(tǒng)的問(wèn)題需要大量專(zhuān)業(yè)知識(shí)，但是大多數(shù)控制系統(tǒng)問(wèn)題能用簡(jiǎn)單的方法來(lái)解決，根本就不訴諸任何控制理論。這篇文章將告訴你不用大量的數(shù)學(xué)，無(wú)需學(xué)習(xí)任何控制理論，如何來(lái)實(shí)施和整定一個(gè)簡(jiǎn)單的控制系統(tǒng)。

　　PID控制PD控制器以各種形式使用超過(guò)了1世紀(jì)，廣泛應(yīng)用在機(jī)械設(shè)備、氣動(dòng)設(shè)備和電子設(shè)備。采用微處理器的數(shù)字PD控制器已經(jīng)出現(xiàn)，正如你即將看到，嵌入一個(gè)PD控制器到你的代碼中是一個(gè)簡(jiǎn)單的任務(wù)。PID實(shí)指“比例 proportional”、“積分 integral”、“微分 derivative”，這三項(xiàng)構(gòu)成PID基本要素。每一項(xiàng)完成不同任務(wù)，對(duì)系統(tǒng)功能產(chǎn)生不同的影響。典型的PID系統(tǒng)中，輸入命令值（ system commad）和被控器（通常被稱為lant）反饋信號(hào)的組合作為PID控制器三項(xiàng)的輸入，三項(xiàng)的輸出相加起來(lái)形成PID系統(tǒng)的控制輸出。