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聲源定位技術(shù)定位出外界聲源相對于機器人的方向和位置，機器人聽覺聲源定位系統(tǒng)可以極大地提高機器
人與外界交互的能力． 總結(jié)和分析面向機器人聽覺的聲源定位技術(shù)對智能機器人技術(shù)的發(fā)展有著重要的意義． 首先
總結(jié)了面向機器人聽覺的聲源定位系統(tǒng)的特點，綜述了機器人聽覺聲源定位的關(guān)鍵技術(shù)，包括到達時間差、可控波
束形成、高分辨率譜估計、雙耳聽覺、主動聽覺和視聽融合技術(shù)． 其次對麥克風(fēng)陣列模型進行了分類，比較了基于三
維麥克風(fēng)陣列、二維麥克風(fēng)陣列和雙耳的7 個典型系統(tǒng)的性能． 最后總結(jié)了機器人聽覺聲源定位系統(tǒng)的應(yīng)用，并分
析了存在的問題和未來的發(fā)展趨勢。
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