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針對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人對(duì)行走穩(wěn)定性及動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能的要求，介紹了一種S型位移曲線控制方法，避免油缸驅(qū)動(dòng)時(shí)因速度和加速度突變而導(dǎo)致機(jī)體運(yùn)動(dòng)沖擊的問題。位置控制器根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令的要求，按照S曲線實(shí)時(shí)計(jì)算目標(biāo)位移和位置偏差，應(yīng)用PI控制算法得到油缸速度指令值，并通過D/A轉(zhuǎn)換后得到的模擬電壓信號(hào)作為恒流斬波電路的參考電壓控制液壓比例閥線圈電流，從而調(diào)節(jié)油缸油路流量實(shí)現(xiàn)油缸速度控制。
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