本 文 利 用 “ 等 時(shí) 區(qū) 方 法 ” 確 定 出 二 階離 散系 統(tǒng)最 速控 制綜 合 函數(shù) ， 并 依此 構(gòu)造 出離 散 形 式 的 跟蹤一 微分 器 。 數(shù) 值仿 真表 明 ， 這 種跟蹤一 微 分 器跟蹤 輸入信 號(hào) 既 快 速、無(wú) 超調(diào) ， 又 無(wú)頗 振 ， 且 能 給 出較好 的微 分信 號(hào) 。

　　若能 合理 提 取 “ 微 分 ” 信號(hào) ， 就能 提高 許多 實(shí)用控 制 器 的性 能 ， 并且 也能 大 大簡(jiǎn) 化控制器 的 設(shè)計(jì) 。 基 于 這 種想 法 ， 文 根 據(jù)二 階連 續(xù)系統(tǒng) 最速 控制 綜合 函 數(shù)提 出 了稱 為 “ 跟蹤一 微分器 ” 的二 階動(dòng) 態(tài) 結(jié)構(gòu) 。 純 開(kāi) 關(guān) 形 式 的這 種結(jié) 構(gòu)容 易引 起顫 振 。 若在 開(kāi) 關(guān)線 附近 加適 當(dāng)線性區(qū) 域 會(huì) 得 到好 的效 果 ; 在 離散 化 的數(shù) 值仿 真 中發(fā) 現(xiàn)跟 蹤 性 能和 微 分 品 質(zhì)對(duì) 線性 區(qū) 間 的大小比較 敏 感 。 通 過(guò) 數(shù)值 仿真 可 以 確 定 出這 個(gè)線性 區(qū) 間 的 合 理 值 ， 但在 文 未 能給 出其理 論 依據(jù) 。 大 量 的數(shù)值 控制 器 是針 對(duì)大 采樣 的離 散系統(tǒng) 的 ， 這 就 需要仔 細(xì)研 究跟蹤一 微分器 的離 散形 式