直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速n和其他參量的關(guān)系可表示為

　　式中 Ua——電樞供電電壓（V）；

　　Ia ——電樞電流（A）；

　　Ф——勵磁磁通（Wb）；

　　Ra——電樞回路總電阻（Ω）；

　　CE——電勢系數(shù)，，p為電磁對數(shù)，a為電樞并聯(lián)支路數(shù)，N為導(dǎo)體數(shù)。

　　可知調(diào)速方法：

　?。?）改變電樞回路總電阻Ra；

　?。?）改變電樞供電電壓Ua；

　　（3）改變勵磁Ф。

　　由第二種方法知道，直流電機(jī)轉(zhuǎn)速與加在電機(jī)兩端電壓有關(guān)，故可選用單片機(jī)

　　產(chǎn)生PWM方波，經(jīng)驅(qū)動電路放大后驅(qū)動電機(jī)旋轉(zhuǎn)。PWM基本原理沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時，其效果基本相同。沖量指窄脈沖的面積。效果基本相同是指環(huán)節(jié)的輸出響應(yīng)波形基本相同。PWM （Pulse Width Modulation）是一種對模擬信號電平進(jìn)行數(shù)字編碼的方法，PWM控制為脈沖寬度調(diào)制，保持開關(guān)周期不變，調(diào)制導(dǎo)通時間。脈寬調(diào)速系統(tǒng)歷史久遠(yuǎn)，但缺乏高速大功率開關(guān)器件，未能及時在生產(chǎn)實(shí)際中推廣應(yīng)用。后來，由于大功率晶體管（GTR），特別是IGBT功率器件，使直流電動機(jī)脈寬調(diào)速系統(tǒng)才獲得迅猛發(fā)展。