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這篇文章考慮了關于多智能體系統(tǒng)的變拓撲結構和非線性動力學這一類的均方指數的一致問題。每個節(jié)點的動態(tài)所考慮多智能體系統(tǒng)用非線性微分方程描述。智能體間通過公共通信信道相互發(fā)送信號，其中包括延時，丟包，和隨機干擾。變拓撲結構是由一個馬爾可夫鏈模擬的?？紤]到通信網絡的條件，一個基于網絡領導下的共識協(xié)議被提出。通過運用Lyapunov函數法和Kronecker積的一些性質，提出了一些標準去確保所考慮多智能體系統(tǒng)實現 指數在均方意義的共識。通過錐補技術解決最小化問題可以得到控制器增益矩陣，設置相應的算法。
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