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該四旋翼自主飛行器以瑞薩公司的 R 5F 100LEA單片機(jī)為控制核心,包括飛行姿態(tài)處理模塊,超聲波測(cè)距模塊,紅外傳感器循跡模塊,電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊以及微處理器模塊等。飛行姿態(tài)處理由 MPU 6050加速度計(jì)陀螺儀提供,保證飛行器平穩(wěn)飛行。超聲波測(cè)距模塊和紅外傳感器循跡模塊為飛行器提供導(dǎo)航參數(shù)使飛行器可以按照規(guī)定航線并以一定高度飛行。本設(shè)計(jì)中應(yīng)用了PPM控制方法,PID算法,平滑濾波等,使飛行器實(shí)現(xiàn)在一定區(qū)域內(nèi)一鍵式起飛,穩(wěn)定飛行,精確降落。并且可以拾取物件,完成空投任務(wù),最終精確降落并停機(jī)。
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