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高速攻擊型無人機的飛行控制系統(tǒng)需要具有最佳的指令跟蹤性能、干擾抑制性能和魯棒性，而傳統(tǒng)單自由度PID控制技術只有1組PID參數(shù)，無法同時滿足上述設計要求，針對這一問題，采用給定值濾波器型二自由度微分先行PID控制技術。通過利用基于改進的粒子群優(yōu)化算法的磊k參數(shù)整定方法進行微分先行PID控制器設計，保證系統(tǒng)“干擾抑制性能及魯棒洼最佳”，通過調節(jié)二自由度化系數(shù)（給定值濾波器設計），確保系統(tǒng)“指令跟蹤性能最佳”。以俯仰控制回路設計為例，經仿真與對比研究，結果表明，該控制技術克服了單自由度PID控制技術的不足，控制回路的控制品質滿足設計要求。
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